伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái),智能伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置是專門為用戶解決疑難問題的，非常具有代表性，在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前，我們一般建議用戶先看下伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái),智能伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
比例控制系統(tǒng)。電液比例控制系統(tǒng)屬于本質(zhì)非線性和不確定性系統(tǒng)，如電液伺服閥的壓力一流量特性、液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的摩擦特性和死區(qū)特性、負(fù)載特性等都是非線性；而不確定性因素則包括外來干擾力、溫度變化、油源壓力和流量脈動(dòng)等。因此，比例控制性能提高還有賴于許多新型的控制技術(shù)。
1) PID控制。PID控制方法是經(jīng)典控制理論的代表，它是基于系統(tǒng)誤差的現(xiàn)實(shí)因素、過去因素、未來因素進(jìn)行線性組合來確定控制量，具有結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)，在電液伺服系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用。但傳統(tǒng)的PID控制器采用線性組合方法，難于協(xié)調(diào)快速性和穩(wěn)定特性之間的矛盾，在具有參數(shù)變化和外干擾的情況下其魯棒性不夠好，而電液比例控制系統(tǒng)的參數(shù)是隨時(shí)間變化的，參數(shù)呈非線性變化，因此在相當(dāng)多的情況下，PID不能取得令人滿意的效果，近年來吸收智能控制的基本思想并利用計(jì)算機(jī)的優(yōu)勢，形成了模糊PID、自適應(yīng)PID、非線性PID等變種控制器。
2)狀態(tài)反饋控制。電液控制系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制方法，除了位置信號進(jìn)行反饋外，執(zhí)行器的速度和加速度（壓力）也反饋回控制器中，由于液壓系統(tǒng)阻尼ξ一般較低，通過加速度（壓力）反饋可大大提高系統(tǒng)的阻尼，從而顯著地改善了系統(tǒng)的響應(yīng)。
3)自適應(yīng)控制。針對電液比例控制系統(tǒng)的非線性和不確定性，自適應(yīng)控制的應(yīng)用非常廣泛，因?yàn)樽赃m應(yīng)控制算法能自動(dòng)辨識(shí)時(shí)變系統(tǒng)參數(shù)，相應(yīng)地改變控制作用，使液壓系統(tǒng)的性能達(dá)到特 優(yōu)。當(dāng)前應(yīng)用成熟的主要有兩類：①自校正控制(STC)；②模型參考自適應(yīng)控制(MRAC)。STC -般適用于慢時(shí)變的 對象調(diào)節(jié)，而具有參數(shù)突變和突加外負(fù)載干擾的電液比例控制系統(tǒng)往往不能滿足，因此，液壓系統(tǒng)中應(yīng)用的自適應(yīng)控制大多為MRAC或其變形。自適應(yīng)控制盡管極大地改善了系統(tǒng)性能，但在使用過程中也帶來了一些問題，如對于STC，由于要進(jìn)行大量的辨識(shí)計(jì)算，對于響應(yīng)很快的系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制很難；而對于MRAC，主要的困難是選擇一個(gè)合適的參考模型以及要按李雅普諾夫穩(wěn)定理論或波波夫超穩(wěn)定理論來設(shè)計(jì)自適應(yīng)律。所以吸收其他控制方法的優(yōu)點(diǎn)，研究算法簡便、魯棒性強(qiáng)的自適應(yīng)律是近年來發(fā)展的方向，如自適應(yīng)前饋控制、魯棒自適應(yīng)控制，非線性自適應(yīng)控制等。
4)變結(jié)構(gòu)控制(VSC)。變結(jié)構(gòu)控制是一種根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)偏離滑模的程度來變更控制器的結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)按照滑模規(guī)定的規(guī)律運(yùn)行的一種控制方法，其在電液控制系統(tǒng)應(yīng)用較廣泛的是滑模控制(Sliding Mode Control）。VSC系統(tǒng)與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)相比，具有控制規(guī)律簡單，可以協(xié)調(diào)動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能間的矛盾，特別是其滑動(dòng)模態(tài)(SM)對系統(tǒng)參數(shù)變化和外部干擾具有完全不變性，其主要缺點(diǎn)是由于頻繁切換而存在較嚴(yán)重的抖動(dòng)現(xiàn)象，另外，它也不宜應(yīng)用于采樣周期較長的控制系統(tǒng)。近年來，出現(xiàn)了模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)現(xiàn)的離散變結(jié)構(gòu)控制。
5)模糊邏輯控制(FLC)。FLC的引入主要是考慮到可不需要建立數(shù)學(xué)模型，而依靠模糊推理或其他先驗(yàn)知識(shí)來調(diào)定控制器。模糊控制適用于被控參量無精確的表示方法和被控對象各種參數(shù)之間無精確的相互關(guān)系的情況。在這種情況下，FLC比精確控制優(yōu)越，而電液比例控制系統(tǒng)正屬于此類情況（如影響系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的液壓固有頻率ω和阻尼比ξ等，與系統(tǒng)的軟量有關(guān)，難以精確算出）。
伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)裝置具有開發(fā)測試分析系統(tǒng)，智能化數(shù)據(jù)采集液壓實(shí)驗(yàn)臺(tái)智能型液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置通過對流量、壓力、功率、轉(zhuǎn)速、位移、時(shí)間、溫度、計(jì)算機(jī)人機(jī)畫面--計(jì)算機(jī)智能數(shù)據(jù)采集、分析、處理、--自動(dòng)生產(chǎn)報(bào)表、曲線等一系列智能化動(dòng)作后,完成各類常規(guī)的液壓回路、馬達(dá)、各類閥泵的動(dòng)靜態(tài)測試等實(shí)驗(yàn)。通過智能化數(shù)據(jù)采集液壓實(shí)驗(yàn)臺(tái)智能型液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置實(shí)驗(yàn)，對液壓系統(tǒng)的性能測試、智能控制、遠(yuǎn)程控制及液壓系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)的通訊技術(shù)得以掌握和提高。
可以做電液比例伺服的實(shí)訓(xùn)裝置：伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)，智能伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置
參考圖片
一、伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)，智能伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置組成
實(shí)驗(yàn)裝置由實(shí)驗(yàn)工作臺(tái)、液壓泵站、常用液壓元件、電氣控制單元、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)等幾部分組成。
1、實(shí)驗(yàn)工作臺(tái)
實(shí)驗(yàn)工作臺(tái)由實(shí)驗(yàn)安裝面板（鋁合金型材）、實(shí)驗(yàn)操作臺(tái)等構(gòu)成。安裝面板為帶“T”溝槽形式的鋁合金型材結(jié)構(gòu)，可以方便、隨意地安裝液壓元件，搭接實(shí)驗(yàn)回路。
2、輔助平臺(tái)結(jié)構(gòu)
由冷軋鋼板表面靜電噴塑而成，臺(tái)面帶有“T”型槽型材，方便實(shí)驗(yàn)時(shí)，液壓回路的搭接，平臺(tái)內(nèi)部分為兩部分結(jié)構(gòu)，一半裝有“T”型槽鋁合金面板（實(shí)驗(yàn)完畢，方便液壓元件的擺放）一半為油管支架,底部帶有鋼制濾油網(wǎng)板。輔助平臺(tái)底部有四個(gè)萬向腳輪，便于擺放。
3、常用液壓元件
以國產(chǎn)力士樂系列液壓閥元件（北京華德）為主，配置詳見配置清單；
每個(gè)液壓元件均配有油路過渡底板，可方便、隨意地將液壓元件安放在實(shí)驗(yàn)面板（鋁合金型材）上。
油路搭接采用開閉式快換接頭，拆接方便，不漏油。
4、電氣控制單元
使用電源：國家標(biāo)準(zhǔn)供電電源——AC220V（±5%）、50HZ，帶短路保護(hù)、漏電保護(hù)、過載保護(hù)等功能；
控制電壓：安全控制電壓—DC24V；
使用環(huán)境要求：能在環(huán)境溫度-10℃——+50℃下使用；
可編程序控制器(PLC)：采用日本三菱FX1N-24MR，I/O口20點(diǎn)，繼電器輸出形式。
漏電脫扣器，接觸器，直流24V電源，電磁閥輸出控制口，接近開關(guān)，連接線纜，插座，按鈕，指示燈等
5、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
本數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采用AD卡作為數(shù)據(jù)采集板卡；配置的傳感器都是精度等級在0.5級以上的高精度傳感器（可配置壓力傳感變送器、渦輪式流量傳感器、溫度變送器、位移傳感器變送器、功率變送器、扭矩轉(zhuǎn)速傳感變送器等），各傳感變送器都帶標(biāo)準(zhǔn)信號輸出，傳感器外部連接電纜均使用屏蔽效果良好的專用電纜，保證了數(shù)據(jù)采集的精度。數(shù)據(jù)采集軟件對這一系列傳感器的輸出信號進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并實(shí)時(shí)描繪相關(guān)的曲線，生成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)報(bào)表，繪制任意XY軸的動(dòng)態(tài)曲線，并且有曲線打印功能，數(shù)據(jù)報(bào)表保存打印功能，各個(gè)傳感器參數(shù)設(shè)置功能等等。實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)智能數(shù)據(jù)采集、分析、處理、數(shù)字顯示、曲線自動(dòng)生成及實(shí)時(shí)監(jiān)控等功能，符合未來液壓控制的發(fā)展趨勢。二、技術(shù)參數(shù)：
1）輸入電源電壓：三線五線AC380V±10%50HZ；
2）模塊和元件直流電壓：DC24V，4.5A，帶自動(dòng)短路保護(hù)功能；
3）控制電壓：安全控制電壓——DC24V；
4）使用環(huán)境：溫度-10℃~+40℃相對濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m（防塵防潮）；
5）產(chǎn)品尺寸：長×寬×高=2450mm*700mm*1850mm；
6）總功率：<=5KW；
7）額定壓力：<=7Mpa；
8）凈重：約為295kg；
9）液壓泵組部件：（雙泵組）
系統(tǒng)額定工作壓力：6Mpa。（最大可至7Mpa）
（1）電機(jī)—泵裝置（2臺(tái)）
A、定量葉片泵：公稱排量12mL/r，容積效率90%；
定量葉片泵驅(qū)動(dòng)電機(jī)：三相交流電壓，功率2.2KW，轉(zhuǎn)速1450r/min；
配先導(dǎo)式溢流閥。
B、變量葉片泵：低壓變量葉片泵，公稱排量12mL/r，壓力調(diào)節(jié)范圍4～7Mpa；
變量葉片泵電機(jī)：三相交流電壓，功率1.5KW，轉(zhuǎn)速1450r/min；
（2）油箱：公稱容積60L；附有液位、油溫指示計(jì)，吸油、回油濾油器，安全閥等；
（3）高品質(zhì)液壓油：中石油32#抗磨液壓油
（4）風(fēng)冷卻器：壓力0-1.6Mpa；流量：40L；
三、伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)，智能伺服比例液壓綜合實(shí)驗(yàn)裝置主要特點(diǎn):
1．模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，配有安裝的底板，實(shí)驗(yàn)時(shí)可以隨意在通用鋁合金型材板上，組裝回路操作簡單方便。
2．具有很強(qiáng)的擴(kuò)展性能：因采用模塊化設(shè)計(jì)，元器件模塊功能獨(dú)立，擴(kuò)展、升級方便。
3．該系統(tǒng)全部采用標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)液壓元件，使用安全可靠，貼近實(shí)際。
4．快速而可靠的連接方式，特殊的密封接口，保證實(shí)驗(yàn)組裝隨便、快捷，拆接不漏油，清潔干凈。
5．智能化實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集處理方式�？梢詫σ簤夯芈返冗M(jìn)行壓力、流量、位移、功率、溫度等現(xiàn)場儀表測試和分析，通過相應(yīng)接口和測試軟件，可以將液壓測試數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行分析。
6．可編程序控制器（PLC）電氣控制，機(jī)電液一體控制實(shí)驗(yàn)形式。
7．電氣回路采用安全導(dǎo)線，24VDC安全電壓；并帶有電流型漏電保護(hù)裝置。
8．電機(jī)--泵一體，運(yùn)行穩(wěn)定，噪音低。
四、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
一）常用液壓元件的性能測試（靜態(tài)、動(dòng)態(tài)）：
1．液壓泵的特性測試；
2．溢流閥的特性測試；
3．節(jié)流閥的特性測試；
4．調(diào)速閥的特性測試；
5．減壓閥的特性測試；
6．順序閥的特性測試；
7．液控單向閥的特性測試；
8．電磁換向閥的特性測試；
二）液壓傳動(dòng)基本回路實(shí)驗(yàn)：
1．采用節(jié)流閥的進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路；
2．采用節(jié)流閥的回油節(jié)流調(diào)速回路；
3．采用節(jié)流閥的旁路節(jié)流調(diào)速回路；
4．采用調(diào)速閥的進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路；
5．采用調(diào)速閥的回油節(jié)流調(diào)速回路；
6．采用調(diào)速閥的旁路節(jié)流調(diào)速回路；
7．簡單的壓力調(diào)定回路；
8．變量泵加旁路小孔節(jié)流的調(diào)壓回路；
9．用多個(gè)溢流閥的壓力調(diào)節(jié)回路（二級調(diào)壓回路）；
10．用減壓閥的減壓回路；
11．采用行程閥的速度換接回路；
12．調(diào)速閥串聯(lián)的速度換接回路；
13．調(diào)速閥并聯(lián)的速度換接回路；
14．采用三位換向閥的卸荷回路；
15．采用先導(dǎo)式溢流閥的卸荷回路；
16．采用順序閥的順序動(dòng)作回路；
17．采用電器行程開關(guān)的順序動(dòng)作回路；
18．采用壓力繼電器的順序動(dòng)作回路；
19．采用液控單回閥的閉鎖（平衡）回路；
20．用順序閥的平衡回路；
21．蓄能器的應(yīng)用。
三）學(xué)生自行設(shè)計(jì)、組裝的擴(kuò)展液壓回路實(shí)驗(yàn)；（可擴(kuò)展上百種實(shí)驗(yàn)）
四）可編程序控制器（PLC）電氣控制實(shí)驗(yàn)
1．PLC的指令編程，梯形圖編程的學(xué)習(xí)；
2．PLC編程軟件的學(xué)習(xí)與使用；
3．PLC與計(jì)算機(jī)的通訊，在線調(diào)試、監(jiān)控；
4．PLC對液壓傳動(dòng)的優(yōu)化控制；
五）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)：可進(jìn)行實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采集、分析、處理、即時(shí)顯示、實(shí)驗(yàn)曲線自動(dòng)生成等功能實(shí)驗(yàn)。
六)比例液壓類：
1、比例閥的性能測試：
1) 比例溢流閥的控制特性測試；
2) 比例溢流閥的負(fù)載特性測試；
3) 比例溢流閥的動(dòng)態(tài)特性測試；
4) 比例方向閥的控制特性測試；
5) 比例方向閥的節(jié)流特性測試；
6) 比例方向閥動(dòng)態(tài)特性測試。
2、液壓比例控制相關(guān)實(shí)驗(yàn)：
1)電磁比例溢流閥的穩(wěn)壓控制回路實(shí)驗(yàn)；
2)電磁比例溢流閥壓力控制系統(tǒng)；
3)電磁比例方向閥的換向回路；
4)電磁比例方向閥的截流特性的調(diào)速控制回路；
5)比例控制系統(tǒng)的液壓缸位置控制實(shí)驗(yàn)；
6)比例系統(tǒng)的簡單液壓閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)等。
七）伺服液壓實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
1、伺服缸的結(jié)構(gòu)及工作原理；
2、伺服缸的特性實(shí)驗(yàn)；
3、位移傳感器的工作原理；
4、電液伺服閥的結(jié)構(gòu)及工作原理；
5、電液伺服閥的特性測試；
6、伺服系統(tǒng)的開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)；（a. 階躍信號響應(yīng)；b. 正弦波運(yùn)動(dòng)控制；）
7、伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)（反饋）；（a. 位置控制實(shí)驗(yàn)；b. PID參數(shù)可調(diào)實(shí)驗(yàn)。）
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