工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺是專門為用戶解決疑難問題的，非常具有代表性，在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前，我們一般建議用戶先看下工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
一、產(chǎn)品功能要求
該設(shè)備主要由實(shí)訓(xùn)臺架、工業(yè)機(jī)器人（含控制器、示教器）、機(jī)器人工裝、搬運(yùn)碼垛模塊、軌跡模塊、氣動(dòng)系統(tǒng)等組成，可以完成工件碼垛、軌跡描繪等實(shí)訓(xùn)功能，與學(xué)�，F(xiàn)有軟件配套使用，可在軟件中實(shí)現(xiàn)設(shè)備的運(yùn)行仿真。并提供實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書、使用說明書、維修保養(yǎng)手冊。用于學(xué)生了解與掌握工業(yè)機(jī)器人的基本操作，如相關(guān)安全與規(guī)范、IO 接線、夾具的更換、基本指令的掌握、點(diǎn)的示教操作、簡單程序的編寫等初級技能。
二、產(chǎn)品特征要求
該設(shè)備可進(jìn)行機(jī)械組裝、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試等多種實(shí)訓(xùn), 能夠完成搬運(yùn)、碼垛、軌跡描繪等典型工作任務(wù)訓(xùn)練。
配套教材齊全：為了增強(qiáng)教學(xué)效果及保障實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目順利開展，提供配套本設(shè)備使用的正規(guī)出版社出版工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用相關(guān)教材。
三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
工作站主要由實(shí)訓(xùn)臺架、工業(yè)機(jī)器人（含控制器、示教器）、機(jī)器人工裝、搬運(yùn)碼垛模塊、軌跡模塊、氣動(dòng)系統(tǒng)等組成，采用模塊化設(shè)計(jì)，可簡易拆裝更換任意套件，使實(shí)訓(xùn)更加靈活，同時(shí)增強(qiáng)學(xué)生動(dòng)手能力。
（一）工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人規(guī)格：
軸數(shù)：6
重復(fù)精度：±0.02mm
額定負(fù)載： 3kg
最大工作半徑： 541mm
安裝位置 ：地面、屋頂、墻壁
占地面積：179mm × 179mm
7.重量 ：26 .5kg
8.防護(hù)等級：IP40
9.運(yùn)動(dòng)范圍：A1:+/-170°、A2:+50°/-170°、A3:+155°/-110°、A4:+/-175°、A5:+/-120°、A6:+/-350°
11.控制系統(tǒng)：KR C4 compact 12.示教器
（二）實(shí)訓(xùn)臺架
該實(shí)訓(xùn)臺架為鋁型材加鈑金結(jié)構(gòu)的實(shí)訓(xùn)桌，外形尺寸 1000×900×750mm。臺面采用 2080 鋁型材拼接而成，保證臺面拼接后平整,臺面上布有T 型槽，槽中心間距為 40mm，可以使用M6 快速拆卸的T 型螺母和彈簧螺母塊，臺面端頭采用專用蓋板進(jìn)行封蓋上，用于安裝工業(yè)機(jī)器人本位、搬運(yùn)碼垛模塊、軌跡模塊；臺架前面和兩側(cè)以及底部為鈑金封板，前封板和兩側(cè)封板經(jīng)除油、酸洗、磷化、吹砂、打磨等預(yù)處理，表面噴塑處理；臺架后側(cè)開門，機(jī)器人控制器放置在臺架內(nèi)。
（三）軌跡模塊
軌跡模塊由軌跡板和支撐件組成，采用冷軋鋼板材質(zhì)，表面噴塑防銹處理；軌跡板上貼磁性紙軌跡圖，軌跡板軌跡圖尺寸月 480× 300mm；具有矩形、三角形、圓形軌跡線，可完成示教編程直線和圓弧軌跡練習(xí)功能；具有建立工件坐標(biāo)系功能；具有平面復(fù)雜軌跡線，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線編程練習(xí)功能；提供自由創(chuàng)作區(qū)域，可利用筆工具實(shí)現(xiàn)A4 紙上寫字、畫圖等功能。
（四）搬運(yùn)碼垛模塊
由碼垛平臺及碼垛工件組成。碼垛平臺用鋁合金制作，碼垛工件采用 8mm 鋁板，表面噴砂氧化。碼垛方式采用 23 樣式，臺面放置原點(diǎn)校正裝置。外形尺寸：290x200x160mm。練習(xí)對機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。
（五）筆形工具
筆形工具采用鋁鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制；安裝到機(jī)器人 J6 軸上，并能根據(jù)姿勢對筆桿伸出距離進(jìn)行調(diào)整；用于軌跡訓(xùn)練模型配套使用。筆夾、筆桿、安裝板均為鋁制材料，經(jīng)氧化處理；筆頭采用黃銅，經(jīng)精密加工。
四、技術(shù)性能要求：
1.交流電源：單相 AC 220 V±10% 50Hz；
2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結(jié)；
3.外形尺寸（含防護(hù)欄）：長×寬×高=（1000×900×1500）mm（±5%）
4.整機(jī)功耗：≤3kW 五、設(shè)備參數(shù)要求： 1、工業(yè)機(jī)器人
1）工作范圍：≥540
有效負(fù)荷：≥3 kg
自由度：≥6 個(gè)
工業(yè)機(jī)器人
2、實(shí)訓(xùn)臺架
該實(shí)訓(xùn)臺架為鋁型材加鈑金結(jié)構(gòu)的實(shí)訓(xùn)桌，外形尺寸 1000×900×750mm。臺面采用 2080 鋁型材拼接而成，保證臺面拼接后平整,臺面上布有T 型槽，槽中心間距為 40mm，可以使用M6 快速拆卸的T 型螺母和彈簧螺母塊，臺面端頭采用專用蓋板進(jìn)行封蓋上，用于安裝工業(yè)機(jī)器人本位、搬運(yùn)碼垛模塊、軌跡模塊；臺架前面和兩側(cè)以及底部為鈑金封板，前封板和兩側(cè)封板經(jīng)除油、酸洗、磷化吹砂、打磨等預(yù)處理，表面噴塑處理；臺架后側(cè)開門，機(jī)器人控制器放置在臺架內(nèi)。3、軌跡模塊
軌跡模塊由軌跡板和支撐件組成，采用冷軋鋼板材質(zhì)，表面噴塑防銹處理；軌跡板上貼磁性紙軌跡圖，軌跡板軌跡圖尺寸月 480× 300mm；具有矩形、三角形、圓形軌跡線，可完成示教編程直線和圓弧軌跡練習(xí)功能；具有建立工件坐標(biāo)系功能；具有平面復(fù)雜軌跡線，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人離線編程練習(xí)功能；提供自由創(chuàng)作區(qū)域，可利用筆型工具實(shí)現(xiàn)A4 紙上寫字、畫圖等功能。
4、搬運(yùn)碼垛模塊
由碼垛平臺及碼垛工件組成。碼垛平臺用鋁合金制作，碼垛工件采用 8mm 鋁板，表面噴砂氧化。碼垛方式采用 23 樣式，臺面放置原點(diǎn)校正裝置。外形尺寸：290x200x160mm。練習(xí)對機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。
5、筆形工具
筆形工具采用鋁鋁材加工氧化處理，筆桿內(nèi)空，可裝入筆芯進(jìn)行繪制；安裝到機(jī)器人 J6 軸上，并能根據(jù)姿勢對筆桿伸出距離進(jìn)行調(diào)整；用于軌跡訓(xùn)練模型配套使用。筆夾、筆桿、安裝板均為鋁制材料，經(jīng)氧化處理；筆頭采用黃銅，經(jīng)精密加工。
6、AR 工業(yè)機(jī)器人仿真軟件
可以 360 度旋轉(zhuǎn)、放縮 3D 視角；支持虛擬拆裝、焊接、碼垛、噴涂等多種機(jī)器人、多種工藝；工藝場景支持純軟件仿真演示，也支持示教器控制仿真軟件運(yùn)行；軟件有安卓端、PC 端個(gè)版本，軟件功能完全一致，并且能完全同步顯示；示教器控制模式下，能同時(shí)控制VR 端、安卓端、PC 端仿真軟件運(yùn)行；免費(fèi)升級工業(yè)機(jī)器人工藝實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，持續(xù)更新
7、三維工業(yè)自動(dòng)化設(shè)計(jì)軟件：
正版三維一體化設(shè)計(jì)軟件，提供真正的 3D 模型設(shè)計(jì)、先進(jìn)的鈑金設(shè)計(jì)、完整的 2D+3D 一體化設(shè)計(jì)等全面效率工具，同時(shí)在一個(gè)軟件上集成了PLC 3D 仿真功能、電機(jī)仿真功能。軟件具備強(qiáng)大的兼容性和擴(kuò)展性，支持 UG、solidedge、Pro/e、SOLIDWORKS、inverntor 主流 3D 原生和通用文件的導(dǎo)入，支持與 Solidedge 商業(yè)版軟件文件格式的互通，并可對數(shù)據(jù)進(jìn)行直接編輯進(jìn)行設(shè)計(jì)變更�？蓪�(dǎo)出各環(huán)節(jié)所需的 3D 及 2D 數(shù)據(jù)，支持與主流的 PLM/PDM 系統(tǒng)的集成，3D 數(shù)據(jù)應(yīng)用于產(chǎn)品全生命周期。具備智能參數(shù)建模技術(shù)；支持百萬級零件的大型裝配體；基于Windows 操作環(huán)境開發(fā)；基于 3D 模型快速生成符合國標(biāo)的 2D 工程圖，快速完善圖紙信息；3D 數(shù)據(jù)的變更直接關(guān)聯(lián)到工程圖；集成PLC 3D 仿真功能，支持利用采集卡采集PLC 的輸入輸出信號，實(shí)現(xiàn)PLC 與計(jì)算機(jī)的通訊，從而控制軟件中的 3D 模型的動(dòng)作；支持離線仿真；以狀態(tài)方程形式對電機(jī)建模，支持自定義電機(jī)，并包含不少于 20 臺直流電機(jī)和 20 臺異步電機(jī)型號供用戶選擇；支持自底向上或自頂向下的裝配體建模方式，可快速檢測修復(fù)零部件之間的沖突問題；除了基本的折彎和沖孔， 還具有特定于鈑金的特征；在 3D 模型中直接賦予產(chǎn)品制造信息，生成易于傳播的 3D PDF ，通過直觀的可交互文檔查看制造數(shù)據(jù)。
8、多品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程仿真軟件：
可實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的 1:1 仿真模擬運(yùn)行，支持多個(gè)品牌多個(gè)型號工業(yè)機(jī)器人從 3D 模型導(dǎo)入-軌跡規(guī)劃-運(yùn)動(dòng)仿真-機(jī)器人軌跡和工藝雙重代碼輸出，實(shí)現(xiàn)離線編程，同時(shí)集成碰撞檢測、關(guān)節(jié)限位調(diào)整、軌跡補(bǔ)償、動(dòng)畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫。正版軟件，可提供持續(xù)的開發(fā)服務(wù)，支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作，控制各軸運(yùn)動(dòng)，根據(jù)設(shè)計(jì)軌跡仿真運(yùn)行；支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位信息的后置輸出；能夠直接生成代碼，導(dǎo)入控制柜，控制實(shí)體機(jī)器人（包括但不限于 abb、Kuka，Efort、Fanuc 等品牌的機(jī)器人）； 支持虛擬傳感器的建模與仿真，支持視覺，激光距離，力傳感等傳感器等傳感器的仿真，效果接近真實(shí)傳感器的效果；支持二次定制開發(fā)，提供超過 300 種不同的應(yīng)用編程接口函數(shù)；支持動(dòng)力學(xué)仿真。通過設(shè)置各對象的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性等參數(shù)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)計(jì)算。提供Bullet 引擎、ODE 引擎、Vortex 引擎、Newton 引擎可供選擇；支持半實(shí)物仿真：真實(shí)示教器能夠控制離線編程軟件中的虛擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并保持示教器中的點(diǎn)位數(shù)據(jù)和離線編程軟件中的點(diǎn)位完全一致。離線編程軟件中虛擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真時(shí)，真實(shí)示教器能夠?qū)崟r(shí)顯示離線編程軟件中虛擬機(jī)器人的位置；支持與 Simulink 的交互�？蓮耐獠繉鼍爸械臋C(jī)器人進(jìn)行末端點(diǎn)的位置控制；支持多視圖切換功能，可將場景切換到不同的視角進(jìn)行操作。也可以在當(dāng)前場景下選擇多個(gè)視角顯示。
9.PLC 技術(shù)AR 仿真實(shí)訓(xùn)教學(xué) APP 軟件：本軟件具有實(shí)時(shí)交互性，在手機(jī)上打開本軟件，將攝像頭對準(zhǔn)到特定物體上（圖片/實(shí)物）， 然后增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可以在它上面展示出以下功能：PLC 技術(shù)實(shí)訓(xùn)裝置的動(dòng)畫演示；可編程控制器的介紹；變頻器的介紹；工業(yè) 觸摸屏的介紹；PLC 控制LED 仿真實(shí)訓(xùn)；PLC 控制繼電接觸電路仿真實(shí)訓(xùn)；PLC 控制變頻調(diào)速仿真實(shí)訓(xùn)；軟件內(nèi)置AI 智能語音助手，點(diǎn) 擊相應(yīng)位置，自動(dòng)語音講解其功能。
10、傳感器技術(shù) AR 仿真實(shí)訓(xùn)教學(xué) APP 軟件：軟件具有實(shí)時(shí)交互性，在手機(jī)上打開本軟件，將攝像頭對準(zhǔn)到特性物體上（實(shí)物或圖片），然后增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可以在它上面展示出以下功能：原理展示：通過位移測量、振動(dòng)測量、轉(zhuǎn)速測量、環(huán)境測量等具體應(yīng)用實(shí)例來展示傳感器的基本原理，并可動(dòng)態(tài)顯示實(shí)驗(yàn)結(jié)果。零件展示：單獨(dú)展示傳感器的各個(gè)組成元件，觀察零件的結(jié)構(gòu)、材質(zhì)以及材質(zhì)類型。裝配演示：以 3D 仿真的形式展示傳感器的裝配過程，讓學(xué)生直觀了解傳感器的組成結(jié)構(gòu)和裝配方法。具有快速裝配、慢速裝配、放大、縮小、旋轉(zhuǎn)視圖等功能。支持霍爾位移傳感器、霍爾轉(zhuǎn)速傳感器、壓電傳感器、濕敏傳感器、氣敏傳感器、電渦流傳感器、磁電傳感器、差動(dòng)電容傳感器、差動(dòng)變壓器、金屬箔應(yīng)變傳感器、擴(kuò)散硅壓力傳感器、光纖位移傳感器、光電轉(zhuǎn)速傳感器、集成溫度傳感器、K 型熱電偶、E 型熱電偶、PT100 鉑電阻等 17 個(gè)常用傳感器。內(nèi)置AI 智能語音助手，點(diǎn)擊相應(yīng)位置，自動(dòng)語音講解其功能。
11、無線電能傳輸實(shí)驗(yàn)組件（實(shí)驗(yàn)室共配 1 套）：
本實(shí)驗(yàn)組件主要分為發(fā)射端、接收端、智能人機(jī)交互界面和上位機(jī)監(jiān)控軟件。發(fā)射端主要包括發(fā)射線圈，控制器，高頻逆變器，電流電壓反饋電路，電壓表與電流表等；接收端主要包含接收線圈，電壓調(diào)節(jié)電路，控制器以及負(fù)載等�？刂破鞯奶幚砥鞑捎� TI 公司TMS320F2812 芯片；高頻逆變器采用三菱 IPM 模塊PM25RLA120；智能人機(jī)交互界面采用 7 寸觸摸屏，可以設(shè)置頻率、啟停等，顯示當(dāng)前日期、時(shí)間。上位機(jī)監(jiān)控軟件采用 LABVIEW 編寫，實(shí)時(shí)顯示輸入、輸出電壓電流波形，實(shí)時(shí)顯示電能傳輸效率。最大功率 120W， 額定功率 100W。發(fā)射、接收線圈有效外徑 305mm，有效內(nèi)徑 105mm，均固定在燕尾槽結(jié)構(gòu)的鋁型材導(dǎo)軌上，有效行程 0～200mm。
實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：（1）搭建無線電能傳輸實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)；（2）傳輸效率與相對位置的關(guān)系實(shí)驗(yàn)；（3）傳輸效率與頻率的關(guān)系實(shí)驗(yàn)。
12、智能傳感器云平臺（實(shí)驗(yàn)室共配 1 套）
可以在平臺配置設(shè)備的數(shù)據(jù)流與控制流。可以通過拖拽控件操作，實(shí)現(xiàn)自定義應(yīng)用界面，并可能綁定控件的數(shù)據(jù)流與控制流實(shí)現(xiàn)對設(shè)備數(shù)據(jù)的顯示，對設(shè)備進(jìn)去控制。支持手機(jī)APP 應(yīng)用開發(fā)。支持硬件數(shù)據(jù)上傳和虛擬數(shù)據(jù)上傳。可添加/編輯設(shè)備和應(yīng)用�？丶鹁�圖、柱狀圖、儀表盤、地圖、數(shù)碼管、數(shù)據(jù)值、文本、超鏈接、圖片、圖片按鈕、條件控制開關(guān)、觸發(fā)器、發(fā)指令、設(shè)值、雷達(dá)圖、散點(diǎn)圖、相關(guān)性分析、詞頻統(tǒng)計(jì)、刪除應(yīng)用、預(yù)覽WEB 應(yīng)用，控件可以拖拽操作，將控件移到應(yīng)用顯示區(qū)來實(shí)現(xiàn)設(shè)備數(shù)據(jù)的顯示與控制，平臺支持MQTT 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議接入硬件設(shè)備，兼容 3.1.1 和 3.1 版本協(xié)議。
13、人工智能開發(fā)系統(tǒng)（實(shí)驗(yàn)室共配 1 套）:
內(nèi)置主頻為1.4GHz 的ARM Cortex A53 四核處理器;集成32KB L1 I-Cache，32KB L1 D-Cache;集成256KB L2 Cache;H264/H265 4K@60fps編解碼 ;支持NEON/FPU;BPU5T 算力;X3 配置 2GB LPDDR3 RAM，8G Emmc;HDMI 2.0 高清輸出接口；1 個(gè)千兆以太網(wǎng)接口；2*USB3.0 接口 2 個(gè)串口；DC12V 電源接口；內(nèi)置支持人臉識別；內(nèi)置人臉/人頭/人體/骨骼關(guān)鍵點(diǎn)/年齡性別；支持yolov2/yolov3/yolov4/yolov5/SSD/fasterRcnn 等可以定制移植；完整的 SDK 能力，編解碼，http 接口，流推理框架；支持 HDMI2.0， 最大支持 1080P@60fps 輸出；電源輸入：DC12V@1A；網(wǎng)絡(luò)接口：千兆網(wǎng)；HDMI 輸出接口：支持 1080P60；USB3.0 接口：device 模式； 14、氣泵（1 臺）：靜音氣泵
15、配套工具 （1 套）：大十字、小十字、大一字、小一字、內(nèi)六角扳手
16、配件：Ф6 氣管
17、配套資料 （1 套）：提供工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧教材 1 本。提供工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精析教材 1 本。提供工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真教材 1 本。配套使用說明書
六、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
項(xiàng)目 1--工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識工作任務(wù)項(xiàng)目 2--工業(yè)機(jī)器人控制器認(rèn)知工作任務(wù)
項(xiàng)目 3--工業(yè)機(jī)器人示教器運(yùn)動(dòng)操作工作任務(wù)項(xiàng)目 4--工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教工作任務(wù)
項(xiàng)目 5--工業(yè)機(jī)器人基于示教器的程序編輯工作任務(wù)項(xiàng)目 6--工業(yè)機(jī)器人IO 控制應(yīng)用工作任務(wù)
項(xiàng)目 7--工業(yè)機(jī)器人基本接線方法工作任務(wù)項(xiàng)目 8--簡單軌跡運(yùn)行工作任務(wù)
項(xiàng)目 9--平面圓形描圖工作任務(wù)項(xiàng)目 10--平面矩形描圖工作任務(wù)項(xiàng)目 11--固定位置碼垛工作任務(wù)
項(xiàng)目 12--工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試軟件的安裝
項(xiàng)目 13--設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)