工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺是專門為用戶解決疑難問題的，非常具有代表性，在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前，我們一般建議用戶先看下工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
1.1.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺基本要求
符合1+X工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，也支持機(jī)器人系統(tǒng)集成。采用模塊化設(shè)計(jì)，硬件配置可升級，由工業(yè)機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)平臺、快換工裝夾具、軌跡與繪圖模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、裝配模塊、輸送線模塊、井式落料模塊、倉儲模塊、變位機(jī)模塊、PLC電氣控制模塊、通用電氣接口模塊、設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭、氣源模塊、工業(yè)機(jī)器人仿真軟件等組成。配套提供的項(xiàng)目化教學(xué)資源，實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目不僅能在硬件實(shí)驗(yàn)平臺完成，也可以在機(jī)器人仿真軟件的虛擬實(shí)驗(yàn)臺上完成。
1.2.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺技術(shù)參數(shù)
1、機(jī)臺尺寸：1200mm*1200mm*1500mm；
2、工作電源：單相三線制，AC220V±5%，50HZ；
3、安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過流保護(hù)，短路保護(hù)；
4、額定功率：≤2KW；
1.3.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺配置介紹
1.3.1.工業(yè)機(jī)器人
(1)機(jī)器人本體
1.關(guān)節(jié)軸數(shù)量：6 個
2.工作半徑：550mm
3.安裝方式：地面安裝、頂?shù)醢惭b、傾斜角安裝
4.搬運(yùn)質(zhì)量：4kg
5.定位精度：±0.01mm
6.機(jī)械臂質(zhì)量：20kg
7.工作環(huán)境溫度：0-45℃
8.安全保護(hù)回路:由變壓器直接向急停單元供電，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路，對整個系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù).
9.伺服放大器：不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動和抱閘電源，并且與絕對值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時信號循環(huán)反饋
10.輸入/輸出模塊：標(biāo)配為ProcessIO，支持通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、CC-Link板卡、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊
11.主控單元：整個控制系統(tǒng)的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號處理和交換
12.急停電路板：用來對緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制
13.DRAM 最大 1GB
14.支持USB3.0（iPendant），高速 USB2.0（控制器）
15.HOME 界面同 CNC iHMI；此界面使用需要的最低配置；新手用戶可以在30分鐘內(nèi)完成機(jī)器人的設(shè)置；設(shè)置:使用初始設(shè)置向?qū)нM(jìn)行簡單的設(shè)置；示教:創(chuàng)建/編輯簡單的程序；運(yùn)行:圖形化的生產(chǎn)監(jiān)控；實(shí)用功能:有用的輔助功能
15、界面特色：圖形化機(jī)器人模型、速度倍率選擇器/指示器、坐標(biāo)系選擇按鈕、工具/用戶坐標(biāo)系號碼選擇按鈕、群組/附加 軸選擇按鈕、報警信息
1.3.2.操作實(shí)驗(yàn)平臺
機(jī)器人操作實(shí)驗(yàn)平臺承重主體為鋁型材拼接而成，側(cè)封板為鈑金材料，預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置。臺面有用鋁型材，通過T型螺絲安裝，平臺上可牢固安裝多種多功能多應(yīng)用模塊，平臺預(yù)設(shè)有定位塊，以方便各個多功能多應(yīng)用模塊的定位、安裝和固定，實(shí)現(xiàn)模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：1200mm×1200mm×830mm。
操作平臺上安裝光柵安全防護(hù)措施，電氣控制模塊配置急停按鈕，保證設(shè)備運(yùn)行時的人員安全問題。
1.3.3.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺快換工具模塊
快換采用臺灣星塔品牌，包括1個機(jī)器人側(cè)工具盤和4個工裝側(cè)工具盤，負(fù)載為5KG�？鞊Q工具模塊由快換固定底板、快換支架等組成。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對象，提供多種不同的快換工具，放置帶有定位和檢測功能工具支架上，可根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)需求增加模塊以及工具的種類和數(shù)量。標(biāo)配的機(jī)器人末端工具有：單吸盤工具、可伸縮柱狀工具、爪手工具、打磨工具。可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會向上頂起，并可更換具體的工具。
(1)快換支架技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mm×120mm×180mm（±5mm）
2．容量：4個快換工具
(2)快換盤技術(shù)參數(shù)：
1．快換裝置材質(zhì)：本體材質(zhì)鋁合金，緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
2．承重：5kg
3．允許力矩：20N·m
4．工作壓力：0.3-1MPa
5．重量：0.5kg
(3)單吸盤工具技術(shù)參數(shù)：
1．吸盤盤徑：20mm（±2mm）
2．吸附力10N，配真空發(fā)生器和電磁閥
(4)爪手工具技術(shù)參數(shù)：
1．氣缸缸徑：8mm
2．行程：15mm
(5)打磨工具
1．直流靜音無級調(diào)速電機(jī)，電壓9-24V
2．萬能夾頭0-4mm
(6)可伸縮柱狀工具
1．工具類型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動更換工具
2．可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會向上頂起
1.3.4.軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設(shè)計(jì)，可黏貼不同的圖案。標(biāo)配圖案的主要練習(xí)功能：機(jī)器人TCP操作、工件坐標(biāo)操作、運(yùn)動指令示教與編程操作（直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動過渡半徑等操作）。把機(jī)器人TCP針尖更換為畫筆，可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動過渡半徑等操作
1.3.5.搬運(yùn)模塊
搬運(yùn)操作模塊主要由固定底板、搬運(yùn)料塊等組成，搬運(yùn)料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業(yè)機(jī)器人通過選擇對應(yīng)工具，實(shí)現(xiàn)不同形狀物料的搬運(yùn)，把工件放到物料板對應(yīng)的倉格上，物料板滿足平面，陣列搬運(yùn)要求，使用方法多樣。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX182mm。
2．物料類型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
1.3.6.碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，能練習(xí)對工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。根據(jù)要求碼垛零件被擺放到底板相應(yīng)倉格內(nèi)，機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù)，可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX182mm；
2．物料尺寸：25mm*25mm 8塊，25mm*50mm 4塊；
1.3.7.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過夾緊氣缸對工件固定，訓(xùn)練對工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX205mm；
2．雙軸氣缸行程：50mm；
V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm；
1.3.8.輸送線模塊
輸送線模塊主要由皮帶輸送機(jī)、固定底板等組成。皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動。輸送機(jī)上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動皮帶，運(yùn)輸零件，傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：610mm * 124mm * 162mm；
2．輸送機(jī)長度：600mm；
3．有效工作寬度：54mm；
4．最高速度：≥4m/min；
5．控制電壓：DC24V；
6．調(diào)速器：電壓：單相AC220V，頻率：50/60Hz，調(diào)速范圍：90-3000r/min；
1.3.9.井式落料模塊
主要由井式供料機(jī)、固定底板、傳感器等組成。用于儲存多種零件，通過氣動推頭進(jìn)行供料，模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人或PLC通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監(jiān)控和推頭的控制�？梢耘c其他模塊進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)不同的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：265mmX120mmX325mm；
2．有機(jī)玻璃管長：100mm；
3．驅(qū)動氣缸行程：75mm；
1.3.10工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺的倉儲模塊
主要由固定底板、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個庫位都有檢測傳感器，通過傳感器信號檢測，把數(shù)據(jù)傳輸?shù)?/span>PLC控制器。PLC與機(jī)器人通過總線通信。機(jī)器人實(shí)時讀取PLC的庫位信息，進(jìn)行工件的出庫入庫。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：360mm×150mm×400mm；
2．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝；
3．倉儲容量：9；
4．兼容工件種類：2種；
5．以太網(wǎng)I/O采集模塊，通訊協(xié)議：Modbus-TCP；
1.3.11.變位機(jī)模塊
主要由變位機(jī)、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件，將變位機(jī)擴(kuò)展為機(jī)器人第7軸，該模塊可以與其他功能模塊組合使用，如安裝打磨模塊。掌握伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。主要技術(shù)參數(shù)：
1．外形尺寸（長×寬×高）：570mm×254mm×310mm；
2．適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝；
3．行程：±45°；
4．速度范圍：10～30°/s；
5．驅(qū)動方式：交流伺服+行星減速機(jī)；
6．行星減速機(jī)的減速比≥9；
7．伺服電機(jī)功率≥100W；
8．伺服驅(qū)動PLC控制：脈沖/方向控制；
9．工作平臺：打磨模塊；
1.3.12.電氣控制模塊
包括PLC控制器及人機(jī)界面�？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設(shè)計(jì),可擴(kuò)展，具有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信接口，適用于實(shí)現(xiàn)簡單邏輯控制、高級邏輯控制、網(wǎng)絡(luò)通信與控制應(yīng)用，通過工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人通信。支持對PLC二次開發(fā)與電氣系統(tǒng)集成。
(1)控制器采用西門子S7-1200，主要技術(shù)參數(shù)：
1．工作存儲器：75KB；
2．裝載存儲器：4MB；
3．保持性存儲器：10KB；
4．?dāng)?shù)字量：14DI/10DO、模擬量：2AI；
5．位存儲器（M區(qū)）：8192字節(jié)；
6．高速計(jì)數(shù)器：6路；
7．脈沖輸出：4路；
8．以太網(wǎng)端口數(shù)：1個；
9．通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持；
10．?dāng)?shù)據(jù)傳輸率：10/100Mb/s；
11．布爾運(yùn)算執(zhí)行速度：0.08μs/指令；
12．移動字執(zhí)行速度：1.7μs/指令；
13．實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度：2.3μs 指令；
(2)人機(jī)界面主要技術(shù)參數(shù)：
1．顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色；
2．分辨率≥800×480 像素；
3．操作方式：觸摸屏；
4．背光無故障時間：80000H；
5．用戶內(nèi)存：12MB；
6．電壓額定值：DC24V；
(3)操作按鍵：急停、開始，停止，告警。
1.3.13.通用電氣接口模塊
電氣接口模塊安裝于標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺電控板上，包括：7組電氣專用接口，3組通用電氣接口，6個網(wǎng)絡(luò)接口。通過航空插頭線纜與各有源功能模塊進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備主控與各模塊之間的供電及通訊。
(1)電氣接口總體技術(shù)要求：
1．同類型航空插頭線纜通用；
2．不同類型接口防呆保護(hù)；
3．接口插座帶機(jī)械位置保護(hù)；
4．接口通過航空插頭電纜進(jìn)行連接；
5．航空插頭芯數(shù)≥6芯，航空插頭直徑≥12mm；
(2)專用電氣接口技術(shù)要求：
1．傳輸線模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭 ；
2．井字進(jìn)料機(jī)構(gòu)模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭；
3．變位機(jī)模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭；
4．RFID模塊電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭；
5．旋轉(zhuǎn)供料模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭號；
6．行走軸模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭；
7．立體倉庫模組電氣接口技術(shù)參數(shù)：一組控制信號航空插頭；
(3)通用電氣接口技術(shù)要求：
1．PLC通用電氣接口技術(shù)參數(shù)：1組24V電源，3位PLC數(shù)字量輸入，3位PLC數(shù)字量輸出；
2．AD通用電氣接口技術(shù)參數(shù)：1組24V電源，2位模擬量輸入，2位模擬量輸出；
3．Robot通用電氣接口技術(shù)參數(shù)：1組24V電源，2位機(jī)器人數(shù)字量輸入，2位機(jī)器人數(shù)字量輸出；
(4)網(wǎng)絡(luò)接口技術(shù)要求：2位RJ45接口。
1.3.14.設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭
設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭用于實(shí)時錄制實(shí)驗(yàn)臺操作視頻，主要參數(shù)：
1．傳感器類型：1/2.5" CMOS；
2．圖像尺寸：1920×1080；
3．最小照度彩色: 0.005 Lux @ (F1.2， AGC ON)；
4．鏡頭：2.8mm,水平視場角：98.2°；
5．調(diào)整角度水平：0°~355°；垂直：0°~75°；
6．快門：1/3s~1/100000s；
7．視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)：主碼流: H.265/H，子碼流: H.265/H.264/MJPEG；
8．視頻壓縮碼率：32Kbps~8Mbps；
9．通訊接口：1個RJ45 10M/100 M自適應(yīng)以太網(wǎng)口；
10．電源供應(yīng)：DC12V±25%,Φ5.5mm圓口；
11．尺寸：Φ121×92mm；
1.3.15.氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機(jī)1臺，空氣過濾器一個（過濾精度5微米）、油霧分離器一個（分離精度0.03微米）、減壓閥一個、殘壓釋放閥一個。
(1)工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目1：機(jī)器人認(rèn)知
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)介紹
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)機(jī)器人電控柜介紹
任務(wù)3 機(jī)器人與控制柜的連線
任務(wù)4 示教器操作
項(xiàng)目2：機(jī)器人點(diǎn)動操作
任務(wù)1 了解機(jī)器人中各種坐標(biāo)系
任務(wù)2 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下點(diǎn)動（軸動作）
任務(wù)3 增量與非增量模式和操縱桿鎖定
任務(wù)4 基坐標(biāo)系下點(diǎn)動
任務(wù)5 工件坐標(biāo)系
任務(wù)6 工具坐標(biāo)系
項(xiàng)目3：工具坐標(biāo)系與標(biāo)定
任務(wù)1 工具坐標(biāo)系概念
任務(wù)2 掌握工具坐標(biāo)中各個數(shù)據(jù)含義
任務(wù)3 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定
項(xiàng)目4：原點(diǎn)校準(zhǔn)和程序管理
任務(wù)1 原點(diǎn)校準(zhǔn)
任務(wù)2 程序結(jié)構(gòu)
任務(wù)3 系統(tǒng)備份/加載
任務(wù)4 程序的復(fù)制
項(xiàng)目5：運(yùn)動指令編程操作
任務(wù)1 掌握機(jī)器人程序的構(gòu)成
任務(wù)2 掌握運(yùn)動指令的含義
項(xiàng)目6：點(diǎn)位示教與運(yùn)動編程
任務(wù)1 修改點(diǎn)的位置
任務(wù)2 修改程序速度
任務(wù)3 修改轉(zhuǎn)彎半徑
任務(wù)4 程序調(diào)用和返回
任務(wù)5 指令的復(fù)制粘貼
任務(wù)6 指令的刪除
任務(wù)7 運(yùn)行程序
項(xiàng)目7：工件坐標(biāo)系與運(yùn)動編程操作
任務(wù)1 工件坐標(biāo)的使用場合
任務(wù)2 工件坐標(biāo)的數(shù)據(jù)含義
任務(wù)3 工件坐標(biāo)系三點(diǎn)法定義
任務(wù)4 工件坐標(biāo)系的建立
任務(wù)5 工件坐標(biāo)系下手動操作
任務(wù)6 工件坐標(biāo)系下編程
項(xiàng)目8：進(jìn)階指令編程操作
任務(wù)1 偏移指令的用法
任務(wù)2 數(shù)值類型變量和對應(yīng)的數(shù)學(xué)運(yùn)算
任務(wù)3 延時指令的用法
任務(wù)4 自動運(yùn)行時，倍率的用法
項(xiàng)目9：I/O編程操作
任務(wù)1 數(shù)字量I/O的配置
任務(wù)2 I/O編程調(diào)試
項(xiàng)目10：條件與循環(huán)編程操作
任務(wù)1 條件指令的用法
任務(wù)2 循環(huán)指令1的用法
任務(wù)3 循環(huán)指令2的用法
項(xiàng)目11：搬運(yùn)操作
任務(wù)1 機(jī)器人快換操作
任務(wù)2 吸盤工具操作
任務(wù)3 搬運(yùn)編程與調(diào)試
項(xiàng)目12：碼垛操作
任務(wù)1 碼垛操作說明介紹
任務(wù)2 碼垛編程與調(diào)試
項(xiàng)目13：打磨操作
任務(wù)1 打磨加工分析
任務(wù)2 打磨編程與調(diào)試
項(xiàng)目14：寫字操作
任務(wù)1 示教寫字編程與調(diào)試
項(xiàng)目15：流水線及料庫取放操作
任務(wù)1 流程分析
任務(wù)2 程序編寫
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