工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺是專門為用戶解決疑難問題的,非常具有代表性,在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前,我們一般建議用戶先看下工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
1.1.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺基本要求
符合1+X工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),也支持機(jī)器人系統(tǒng)集成。采用模塊化設(shè)計(jì),硬件配置可升級,由工業(yè)機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)平臺、快換工裝夾具、軌跡與繪圖模塊、搬運(yùn)模塊、碼垛模塊、裝配模塊、輸送線模塊、井式落料模塊、倉儲模塊、變位機(jī)模塊、PLC電氣控制模塊、通用電氣接口模塊、設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭、氣源模塊、工業(yè)機(jī)器人仿真軟件等組成。配套提供的項(xiàng)目化教學(xué)資源,實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目不僅能在硬件實(shí)驗(yàn)平臺完成,也可以在機(jī)器人仿真軟件的虛擬實(shí)驗(yàn)臺上完成。
1.2.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺技術(shù)參數(shù)
1、機(jī)臺尺寸:1200mm*1200mm*1500mm;
2、工作電源:單相三線制,AC220V±5%,50HZ;
3、安全保護(hù):漏電保護(hù),過流保護(hù),短路保護(hù);
4、額定功率:≤2KW;
1.3.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺配置介紹
1.3.1.工業(yè)機(jī)器人
(1)機(jī)器人本體
1.關(guān)節(jié)軸數(shù)量:6 個
2.工作半徑:550mm
3.安裝方式:地面安裝、頂?shù)醢惭b、傾斜角安裝
4.搬運(yùn)質(zhì)量:4kg
5.定位精度:±0.01mm
6.機(jī)械臂質(zhì)量:20kg
7.工作環(huán)境溫度:0-45℃
8.安全保護(hù)回路:由變壓器直接向急停單元供電,并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路,對整個系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù).
9.伺服放大器:不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動和抱閘電源,并且與絕對值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換,與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù),進(jìn)行實(shí)時信號循環(huán)反饋
10.輸入/輸出模塊:標(biāo)配為ProcessIO,支持通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、CC-Link板卡、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊
11.主控單元:整個控制系統(tǒng)的中樞部分,包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡,負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號處理和交換
12.急停電路板:用來對緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制
13.DRAM 最大 1GB
14.支持USB3.0(iPendant),高速 USB2.0(控制器)
15.HOME 界面同 CNC iHMI;此界面使用需要的最低配置;新手用戶可以在30分鐘內(nèi)完成機(jī)器人的設(shè)置;設(shè)置:使用初始設(shè)置向?qū)нM(jìn)行簡單的設(shè)置;示教:創(chuàng)建/編輯簡單的程序;運(yùn)行:圖形化的生產(chǎn)監(jiān)控;實(shí)用功能:有用的輔助功能
15、界面特色:圖形化機(jī)器人模型、速度倍率選擇器/指示器、坐標(biāo)系選擇按鈕、工具/用戶坐標(biāo)系號碼選擇按鈕、群組/附加 軸選擇按鈕、報警信息
1.3.2.操作實(shí)驗(yàn)平臺
機(jī)器人操作實(shí)驗(yàn)平臺承重主體為鋁型材拼接而成,側(cè)封板為鈑金材料,預(yù)留有標(biāo)準(zhǔn)氣源和電氣接口安裝位置。臺面有用鋁型材,通過T型螺絲安裝,平臺上可牢固安裝多種多功能多應(yīng)用模塊,平臺預(yù)設(shè)有定位塊,以方便各個多功能多應(yīng)用模塊的定位、安裝和固定,實(shí)現(xiàn)模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸:1200mm×1200mm×830mm。
操作平臺上安裝光柵安全防護(hù)措施,電氣控制模塊配置急停按鈕,保證設(shè)備運(yùn)行時的人員安全問題。
1.3.3.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺快換工具模塊
快換采用臺灣星塔品牌,包括1個機(jī)器人側(cè)工具盤和4個工裝側(cè)工具盤,負(fù)載為5KG?鞊Q工具模塊由快換固定底板、快換支架等組成。根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)目標(biāo)和操作對象,提供多種不同的快換工具,放置帶有定位和檢測功能工具支架上,可根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)需求增加模塊以及工具的種類和數(shù)量。標(biāo)配的機(jī)器人末端工具有:單吸盤工具、可伸縮柱狀工具、爪手工具、打磨工具。可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖,受力會向上頂起,并可更換具體的工具。
(1)快換支架技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):250mm×120mm×180mm(±5mm)
2.容量:4個快換工具
(2)快換盤技術(shù)參數(shù):
1.快換裝置材質(zhì):本體材質(zhì)鋁合金,緊鎖機(jī)構(gòu)合金鋼
2.承重:5kg
3.允許力矩:20N·m
4.工作壓力:0.3-1MPa
5.重量:0.5kg
(3)單吸盤工具技術(shù)參數(shù):
1.吸盤盤徑:20mm(±2mm)
2.吸附力10N,配真空發(fā)生器和電磁閥
(4)爪手工具技術(shù)參數(shù):
1.氣缸缸徑:8mm
2.行程:15mm
(5)打磨工具
1.直流靜音無級調(diào)速電機(jī),電壓9-24V
2.萬能夾頭0-4mm
(6)可伸縮柱狀工具
1.工具類型:繪圖筆工具,TCP針尖,可手動更換工具
2.可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖,受力會向上頂起
1.3.4.軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設(shè)計(jì),可黏貼不同的圖案。標(biāo)配圖案的主要練習(xí)功能:機(jī)器人TCP操作、工件坐標(biāo)操作、運(yùn)動指令示教與編程操作(直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動過渡半徑等操作)。把機(jī)器人TCP針尖更換為畫筆,可以繪圖紙上進(jìn)行繪圖操作。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):250mmX200mmX180mm
2.TCP針尖:支持
3.圖形:直線、平面曲線、空間曲線、運(yùn)動過渡半徑等操作
1.3.5.搬運(yùn)模塊
搬運(yùn)操作模塊主要由固定底板、搬運(yùn)料塊等組成,搬運(yùn)料塊分為3種形狀,每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上,工業(yè)機(jī)器人通過選擇對應(yīng)工具,實(shí)現(xiàn)不同形狀物料的搬運(yùn),把工件放到物料板對應(yīng)的倉格上,物料板滿足平面,陣列搬運(yùn)要求,使用方法多樣。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):250mmX200mmX182mm。
2.物料類型:三角形、圓形、正方形
3.物料顏色:紅、綠、黃
1.3.6.碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業(yè)機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù),能練習(xí)對工業(yè)機(jī)器人碼垛的理解并快速編程示教的強(qiáng)化訓(xùn)練。根據(jù)要求碼垛零件被擺放到底板相應(yīng)倉格內(nèi),機(jī)器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進(jìn)行碼垛任務(wù),可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):250mmX200mmX182mm;
2.物料尺寸:25mm*25mm 8塊,25mm*50mm 4塊;
1.3.7.工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺裝配模塊
由固定底板、定位塊,夾緊氣缸等組成。通過夾緊氣缸對工件固定,訓(xùn)練對工業(yè)機(jī)器人精確定位使用的學(xué)習(xí)。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):250mmX200mmX205mm;
2.雙軸氣缸行程:50mm;
V型塊固定夾持范圍:φ30mm~φ65mm;
1.3.8.輸送線模塊
輸送線模塊主要由皮帶輸送機(jī)、固定底板等組成。皮帶輸送機(jī)由鋁合金型材搭建而成,采用單相交流調(diào)速電機(jī)驅(qū)動。輸送機(jī)上安裝光電傳感器與阻擋裝罝,用以檢測與阻擋工件。調(diào)速電機(jī)驅(qū)動皮帶,運(yùn)輸零件,傳送帶有啟停和調(diào)速功能。模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):610mm * 124mm * 162mm;
2.輸送機(jī)長度:600mm;
3.有效工作寬度:54mm;
4.最高速度:≥4m/min;
5.控制電壓:DC24V;
6.調(diào)速器:電壓:單相AC220V,頻率:50/60Hz,調(diào)速范圍:90-3000r/min;
1.3.9.井式落料模塊
主要由井式供料機(jī)、固定底板、傳感器等組成。用于儲存多種零件,通過氣動推頭進(jìn)行供料,模塊適配標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件。機(jī)器人或PLC通過數(shù)字量輸入輸出控制,完成零件的供料,料倉監(jiān)控和推頭的控制?梢耘c其他模塊進(jìn)行組合,實(shí)現(xiàn)不同的實(shí)訓(xùn)任務(wù)。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):265mmX120mmX325mm;
2.有機(jī)玻璃管長:100mm;
3.驅(qū)動氣缸行程:75mm;
1.3.10工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺的倉儲模塊
主要由固定底板、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個庫位都有檢測傳感器,通過傳感器信號檢測,把數(shù)據(jù)傳輸?shù)?/span>PLC控制器。PLC與機(jī)器人通過總線通信。機(jī)器人實(shí)時讀取PLC的庫位信息,進(jìn)行工件的出庫入庫。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):360mm×150mm×400mm;
2.適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝;
3.倉儲容量:9;
4.兼容工件種類:2種;
5.以太網(wǎng)I/O采集模塊,通訊協(xié)議:Modbus-TCP;
1.3.11.變位機(jī)模塊
主要由變位機(jī)、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標(biāo)準(zhǔn)電氣接口套件,將變位機(jī)擴(kuò)展為機(jī)器人第7軸,該模塊可以與其他功能模塊組合使用,如安裝打磨模塊。掌握伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用和控制方法。主要技術(shù)參數(shù):
1.外形尺寸(長×寬×高):570mm×254mm×310mm;
2.適配標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺定位安裝;
3.行程:±45°;
4.速度范圍:10~30°/s;
5.驅(qū)動方式:交流伺服+行星減速機(jī);
6.行星減速機(jī)的減速比≥9;
7.伺服電機(jī)功率≥100W;
8.伺服驅(qū)動PLC控制:脈沖/方向控制;
9.工作平臺:打磨模塊;
1.3.12.電氣控制模塊
包括PLC控制器及人機(jī)界面?刂破鞑捎媚K化、緊湊型設(shè)計(jì),可擴(kuò)展,具有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)通信接口,適用于實(shí)現(xiàn)簡單邏輯控制、高級邏輯控制、網(wǎng)絡(luò)通信與控制應(yīng)用,通過工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人通信。支持對PLC二次開發(fā)與電氣系統(tǒng)集成。
(1)控制器采用西門子S7-1200,主要技術(shù)參數(shù):
1.工作存儲器:75KB;
2.裝載存儲器:4MB;
3.保持性存儲器:10KB;
4.?dāng)?shù)字量:14DI/10DO、模擬量:2AI;
5.位存儲器(M區(qū)):8192字節(jié);
6.高速計(jì)數(shù)器:6路;
7.脈沖輸出:4路;
8.以太網(wǎng)端口數(shù):1個;
9.通信協(xié)議支持:PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協(xié)議,PROFIBUS、AS接口通信擴(kuò)展可支持;
10.?dāng)?shù)據(jù)傳輸率:10/100Mb/s;
11.布爾運(yùn)算執(zhí)行速度:0.08μs/指令;
12.移動字執(zhí)行速度:1.7μs/指令;
13.實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度:2.3μs 指令;
(2)人機(jī)界面主要技術(shù)參數(shù):
1.顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏,16777216 色;
2.分辨率≥800×480 像素;
3.操作方式:觸摸屏;
4.背光無故障時間:80000H;
5.用戶內(nèi)存:12MB;
6.電壓額定值:DC24V;
(3)操作按鍵:急停、開始,停止,告警。
1.3.13.通用電氣接口模塊
電氣接口模塊安裝于標(biāo)準(zhǔn)實(shí)訓(xùn)臺電控板上,包括:7組電氣專用接口,3組通用電氣接口,6個網(wǎng)絡(luò)接口。通過航空插頭線纜與各有源功能模塊進(jìn)行連接,實(shí)現(xiàn)設(shè)備主控與各模塊之間的供電及通訊。
(1)電氣接口總體技術(shù)要求:
1.同類型航空插頭線纜通用;
2.不同類型接口防呆保護(hù);
3.接口插座帶機(jī)械位置保護(hù);
4.接口通過航空插頭電纜進(jìn)行連接;
5.航空插頭芯數(shù)≥6芯,航空插頭直徑≥12mm;
(2)專用電氣接口技術(shù)要求:
1.傳輸線模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭 ;
2.井字進(jìn)料機(jī)構(gòu)模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭;
3.變位機(jī)模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭;
4.RFID模塊電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭;
5.旋轉(zhuǎn)供料模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭號;
6.行走軸模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭;
7.立體倉庫模組電氣接口技術(shù)參數(shù):一組控制信號航空插頭;
(3)通用電氣接口技術(shù)要求:
1.PLC通用電氣接口技術(shù)參數(shù):1組24V電源,3位PLC數(shù)字量輸入,3位PLC數(shù)字量輸出;
2.AD通用電氣接口技術(shù)參數(shù):1組24V電源,2位模擬量輸入,2位模擬量輸出;
3.Robot通用電氣接口技術(shù)參數(shù):1組24V電源,2位機(jī)器人數(shù)字量輸入,2位機(jī)器人數(shù)字量輸出;
(4)網(wǎng)絡(luò)接口技術(shù)要求:2位RJ45接口。
1.3.14.設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭
設(shè)備監(jiān)控?cái)z像頭用于實(shí)時錄制實(shí)驗(yàn)臺操作視頻,主要參數(shù):
1.傳感器類型:1/2.5" CMOS;
2.圖像尺寸:1920×1080;
3.最小照度彩色: 0.005 Lux @ (F1.2, AGC ON);
4.鏡頭:2.8mm,水平視場角:98.2°;
5.調(diào)整角度水平:0°~355°;垂直:0°~75°;
6.快門:1/3s~1/100000s;
7.視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn):主碼流: H.265/H,子碼流: H.265/H.264/MJPEG;
8.視頻壓縮碼率:32Kbps~8Mbps;
9.通訊接口:1個RJ45 10M/100 M自適應(yīng)以太網(wǎng)口;
10.電源供應(yīng):DC12V±25%,Φ5.5mm圓口;
11.尺寸:Φ121×92mm;
1.3.15.氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機(jī)1臺,空氣過濾器一個(過濾精度5微米)、油霧分離器一個(分離精度0.03微米)、減壓閥一個、殘壓釋放閥一個。
(1)工業(yè)機(jī)器人編程及系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)臺,工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
項(xiàng)目1:機(jī)器人認(rèn)知
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)介紹
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)機(jī)器人電控柜介紹
任務(wù)3 機(jī)器人與控制柜的連線
任務(wù)4 示教器操作
項(xiàng)目2:機(jī)器人點(diǎn)動操作
任務(wù)1 了解機(jī)器人中各種坐標(biāo)系
任務(wù)2 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下點(diǎn)動(軸動作)
任務(wù)3 增量與非增量模式和操縱桿鎖定
任務(wù)4 基坐標(biāo)系下點(diǎn)動
任務(wù)5 工件坐標(biāo)系
任務(wù)6 工具坐標(biāo)系
項(xiàng)目3:工具坐標(biāo)系與標(biāo)定
任務(wù)1 工具坐標(biāo)系概念
任務(wù)2 掌握工具坐標(biāo)中各個數(shù)據(jù)含義
任務(wù)3 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定
項(xiàng)目4:原點(diǎn)校準(zhǔn)和程序管理
任務(wù)1 原點(diǎn)校準(zhǔn)
任務(wù)2 程序結(jié)構(gòu)
任務(wù)3 系統(tǒng)備份/加載
任務(wù)4 程序的復(fù)制
項(xiàng)目5:運(yùn)動指令編程操作
任務(wù)1 掌握機(jī)器人程序的構(gòu)成
任務(wù)2 掌握運(yùn)動指令的含義
項(xiàng)目6:點(diǎn)位示教與運(yùn)動編程
任務(wù)1 修改點(diǎn)的位置
任務(wù)2 修改程序速度
任務(wù)3 修改轉(zhuǎn)彎半徑
任務(wù)4 程序調(diào)用和返回
任務(wù)5 指令的復(fù)制粘貼
任務(wù)6 指令的刪除
任務(wù)7 運(yùn)行程序
項(xiàng)目7:工件坐標(biāo)系與運(yùn)動編程操作
任務(wù)1 工件坐標(biāo)的使用場合
任務(wù)2 工件坐標(biāo)的數(shù)據(jù)含義
任務(wù)3 工件坐標(biāo)系三點(diǎn)法定義
任務(wù)4 工件坐標(biāo)系的建立
任務(wù)5 工件坐標(biāo)系下手動操作
任務(wù)6 工件坐標(biāo)系下編程
項(xiàng)目8:進(jìn)階指令編程操作
任務(wù)1 偏移指令的用法
任務(wù)2 數(shù)值類型變量和對應(yīng)的數(shù)學(xué)運(yùn)算
任務(wù)3 延時指令的用法
任務(wù)4 自動運(yùn)行時,倍率的用法
項(xiàng)目9:I/O編程操作
任務(wù)1 數(shù)字量I/O的配置
任務(wù)2 I/O編程調(diào)試
項(xiàng)目10:條件與循環(huán)編程操作
任務(wù)1 條件指令的用法
任務(wù)2 循環(huán)指令1的用法
任務(wù)3 循環(huán)指令2的用法
項(xiàng)目11:搬運(yùn)操作
任務(wù)1 機(jī)器人快換操作
任務(wù)2 吸盤工具操作
任務(wù)3 搬運(yùn)編程與調(diào)試
項(xiàng)目12:碼垛操作
任務(wù)1 碼垛操作說明介紹
任務(wù)2 碼垛編程與調(diào)試
項(xiàng)目13:打磨操作
任務(wù)1 打磨加工分析
任務(wù)2 打磨編程與調(diào)試
項(xiàng)目14:寫字操作
任務(wù)1 示教寫字編程與調(diào)試
項(xiàng)目15:流水線及料庫取放操作
任務(wù)1 流程分析
任務(wù)2 程序編寫
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