透明液壓傳動(dòng)實(shí)訓(xùn)設(shè)備
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    技術(shù)標(biāo)題:[自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置]

    自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置是專門為用戶解決疑難問(wèn)題的,非常具有代表性,在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前,我們一般建議用戶先看下自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置。這樣能對(duì)用戶選型有非常大的幫助。

    自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置

    自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)簡(jiǎn)介

    隨著我國(guó)高新技術(shù)的應(yīng)用和電子信息技術(shù)的滲透,以及現(xiàn)代化精細(xì)農(nóng)業(yè)的要求和農(nóng)機(jī)高科技技術(shù)的迅速發(fā)展。農(nóng)機(jī)GPS衛(wèi)星定位和自動(dòng)導(dǎo)航駕駛已成為現(xiàn)代化大農(nóng)業(yè)的一個(gè)重要組成部分。在播種、施肥、灑藥、收獲、整地、起壟等許多農(nóng)機(jī)作業(yè)項(xiàng)目上發(fā)揮著重要的作用,并有著廣闊的發(fā)展前景。

    1  系統(tǒng)的組成和工作原理

    1.1  系統(tǒng)組成:主要有導(dǎo)航光靶、方向傳感器、通信模塊、導(dǎo)航控制器、液壓控制器等。

    導(dǎo)航光耙:接收GPS的定位信號(hào),在設(shè)定導(dǎo)航線后,根據(jù)機(jī)組作業(yè)幅寬進(jìn)行自動(dòng)直線導(dǎo)航。技術(shù)特點(diǎn)是在沒(méi)有作業(yè)導(dǎo)航圖的情況下可在作業(yè)中生成導(dǎo)航線,在GPS的定位下可對(duì)農(nóng)機(jī)田間直線行走作業(yè)做**引導(dǎo),使機(jī)組作業(yè)不重不漏,并具有作業(yè)面積計(jì)算統(tǒng)計(jì)等功能。

    方向傳感器:向?qū)Ш娇刂破靼l(fā)送**的轉(zhuǎn)角信息。

    通信模塊:接收基站的差分?jǐn)?shù)據(jù)。

    導(dǎo)航控制器:自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的**通過(guò)接收GPS的定位信息和方向傳感器的轉(zhuǎn)角信息向液壓系統(tǒng)發(fā)送指令。

    液壓控制器:液壓控制器根據(jù)導(dǎo)航控制器發(fā)送的指令,改變油箱的流量和流向,保證農(nóng)機(jī)按照設(shè)定的路線行駛。

     1.2自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置工作原理

    在導(dǎo)航光靶上設(shè)定車輛行走線,設(shè)置導(dǎo)航模式,直線或者曲線。通過(guò)接收基站差分?jǐn)?shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的衛(wèi)星定位,實(shí)時(shí)向向控制器發(fā)射的定位信息。方向傳感器實(shí)時(shí)向控制器發(fā)送車輪的運(yùn)動(dòng)方向。導(dǎo)航控制器根據(jù)衛(wèi)星定位的坐標(biāo)及車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)情況,實(shí)時(shí)向液壓控制閥發(fā)送指令,通過(guò)控制液壓系統(tǒng)油量的流量和流向,控制車輛的行駛,確保車輛按照導(dǎo)航光耙設(shè)定的路線行駛。

    2實(shí)際作業(yè)情況

    2.1提高土地利用率。

    該系統(tǒng)的基站設(shè)在農(nóng)場(chǎng)農(nóng)機(jī)管理服務(wù)中心,設(shè)備要求24小時(shí)工作,基站的覆蓋半徑可達(dá)50KM,可以覆蓋全場(chǎng)地號(hào)的作業(yè)面積,滿足農(nóng)場(chǎng)農(nóng)機(jī)田間作業(yè)要求。農(nóng)機(jī)使用自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行起壟、播種、灑藥、整地等作業(yè)時(shí),結(jié)合線之間的偏差和千米直線度偏差可以控制在2.5厘米,減少農(nóng)作物生產(chǎn)投入成本,并且可以提高農(nóng)藝作業(yè)質(zhì)量,避免作業(yè)過(guò)程產(chǎn)生的“重漏”現(xiàn)象。降低生產(chǎn)成本,提高土地利用率,增加了經(jīng)濟(jì)效益。

    2.2提高機(jī)車時(shí)間利用率和作業(yè)質(zhì)量

    該系統(tǒng)提高了機(jī)車的操作性能,延長(zhǎng)了作業(yè)時(shí)間,可以實(shí)現(xiàn)夜間播種作業(yè)大大提高了機(jī)車的出勤率和時(shí)間利用率。同時(shí)這套系統(tǒng)可以減輕駕駛操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,在作業(yè)過(guò)程中,駕駛操作人員不需要駕駛方向盤,可以用更多的時(shí)間注意觀察農(nóng)具的工作狀況,有利于提高田間作業(yè)質(zhì)量。

    2.3地形適應(yīng)性較強(qiáng)

    該系統(tǒng)可以用于平地或坡地,控制器的地形補(bǔ)償技術(shù)不斷修正和補(bǔ)償農(nóng)機(jī)具的俯仰、翻滾姿態(tài),達(dá)到**導(dǎo)航駕駛的目的。

    以起壟作業(yè)為例:傳統(tǒng)的起壟作業(yè)依靠駕駛員的自身經(jīng)驗(yàn),在直線度和結(jié)合線的精度上很難得到保證,尤其在地塊的面積和坡度較大的情況下,偏航的情況在所難免,作業(yè)時(shí)的重漏和結(jié)合線偏差過(guò)大現(xiàn)象,直接造成生產(chǎn)成本的加大和地塊利用效率的降低。利用這套系統(tǒng)就可以避免以上現(xiàn)象的發(fā)生。同時(shí)該系統(tǒng)還具有作業(yè)狀況實(shí)時(shí)記錄、作業(yè)面積計(jì)算統(tǒng)計(jì)等功能。這些都比傳統(tǒng)農(nóng)機(jī)作業(yè)占據(jù)優(yōu)勢(shì)。

    2.4合理調(diào)配機(jī)車

    通過(guò)GPS衛(wèi)星定位,可以實(shí)時(shí)掌握機(jī)車的田間作業(yè)情況,包括機(jī)車的作業(yè)地號(hào)、作業(yè)速度等信息,并將實(shí)時(shí)作業(yè)情況通過(guò)信息中心的大屏幕顯示出來(lái),使農(nóng)機(jī)管理人員隨時(shí)根據(jù)機(jī)車田間作業(yè)情況,科學(xué)合理的對(duì)全場(chǎng)機(jī)車作業(yè)進(jìn)行統(tǒng)一指揮和調(diào)度。

     3自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置注意的幾點(diǎn)事項(xiàng)

    3.1 AB線一定要按農(nóng)場(chǎng)要求設(shè)定距林帶的距離,具體距離根據(jù)地號(hào)實(shí)際情況盡可能保持與林帶平行,才能做到充分利用土地,不浪費(fèi)并且達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)。

    3.2多車在同一地號(hào)利用自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行相同作業(yè)時(shí),車與車之間的AB線必須平行才能確保作業(yè)質(zhì)量達(dá)到不漏或不重的目地。

    3.3使用自動(dòng)駕駛時(shí),需加速時(shí),較好先適當(dāng)少減點(diǎn)油,在加檔后,再把油門緩慢加大到需要的位置,這樣能確保作業(yè)的直線度,需要減速時(shí),較好先加油再減檔,只有正確的操作機(jī)車,才能不影響作業(yè)的直線度。

    3.4利用自動(dòng)駕駛進(jìn)行懸掛農(nóng)具作業(yè)時(shí),較好慢些前行,上線后,再緩慢倒到地頭確定入塹后再放下農(nóng)具作業(yè)。利用自動(dòng)駕駛進(jìn)行拖掛作業(yè)時(shí),較好人工駕駛上線后,再用自動(dòng)駕駛,這樣即省車和農(nóng)具,也能確保安全作業(yè),避免意外事故發(fā)生。

    3.5利用自動(dòng)駕駛作業(yè)時(shí),堅(jiān)決不能睡覺(jué)或注意力不集中,以免發(fā)生安全事故。

     3.7自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置技術(shù)指標(biāo)

    項(xiàng)目

    單位

    設(shè)計(jì)值

    型號(hào)

    /

    北斗高精度農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

    轉(zhuǎn)向控制型式

    /

    液壓電磁閥控制

    車載計(jì)算機(jī)處理器型號(hào)

    /

    i.MX6

    車載計(jì)算機(jī)內(nèi)存

    GB

    1

    車載計(jì)算機(jī)硬盤

    GB

    8

    車載計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)及軟件版本

    /

    安卓4.5

    車載計(jì)算機(jī)顯示分辨率

    /

    800×480(7英寸)

    車載計(jì)算機(jī)接口信息

    /

    30pin汽車接口

    車載計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)輸入輸出協(xié)議

    /

    通用串口協(xié)議;CAN總線協(xié)議;100M以太網(wǎng)

    衛(wèi)星接收機(jī)類型及頻點(diǎn)

    /

    多星多頻GPS:L1 C/A、L2E、L2C、L5GLONASS:L1 C/A、L1 P、L2C/A、L2 P,SBAS:L1 C/A、L5,Galileo:L1 BOC、E5A、E5B、E5AltBOC2,QZSS:L1 C/A、L1 SAIF、L2C、L5,BDS:B1、B2/B1、B3

    衛(wèi)星接收機(jī)主板固件版本

    /

    1.4-10707

    衛(wèi)星接收機(jī)通道數(shù)

    /

    220

    衛(wèi)星接收機(jī)接口種類

    /

    48pin汽車接口

    衛(wèi)星接收機(jī)差分類型

    /

    CMR、RTCM2.0、RTCM 3.0、RTCM 3.2等

    衛(wèi)星接收機(jī)數(shù)據(jù)更新率

    Hz

    ≤50

    衛(wèi)星接收機(jī)接收天線型式

    /

    集成天線

    轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)角度傳感器型號(hào)規(guī)格

    /

    WAS-3106

    液壓閥型號(hào)規(guī)格

    /

    HT800946

    轉(zhuǎn)向控制器主板固件版本

    /

    V1.6.0

    移動(dòng)機(jī)站信號(hào)覆蓋范圍

    km

    ≥5

    固定基站信號(hào)覆蓋范圍

    km

    ≥15

    基站無(wú)線電發(fā)射設(shè)備頻率

    MHz

    223~235

    移動(dòng)基站無(wú)線電發(fā)射設(shè)備功率

    W

    5

    固定基站無(wú)線電發(fā)射設(shè)備功率

    W

    25

    集成部分組成

    /

    衛(wèi)星天線、衛(wèi)星接收機(jī)、控制器集成

     3.8自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)平臺(tái),拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)組件

    衛(wèi)星導(dǎo)航終端

    · 簡(jiǎn)潔的用戶操作和查看的界面

    · IP65防護(hù)級(jí)工業(yè)終端,防水防塵防震動(dòng)

    · 8英寸高亮度顯示器,陽(yáng)光下清晰可見(jiàn)

    · -40~70℃寬溫度范圍,適合特殊地區(qū)及極端環(huán)境作業(yè)

    · 提供導(dǎo)航、駕駛和精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)功能顯示器

    · 通過(guò)連接高精度衛(wèi)星輸入設(shè)備

    行車控制器

    · 自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中最核心設(shè)備

    · 內(nèi)置3D陀螺儀和加速計(jì),組合慣性導(dǎo)航技術(shù),提高導(dǎo)航精度

    · PID控制、閉環(huán)控制、液壓控制及轉(zhuǎn)向控制等多種算法

    · 防水、防塵、防震設(shè)計(jì)堅(jiān)固耐用

    · 感知車身姿態(tài),進(jìn)入自動(dòng)修正模式

    · 支持AB直線、曲線和圓形曲線等多種作業(yè)模式

    北斗/GNSS接收機(jī)

    · 高精度北斗/GNSS定位定向性接收機(jī)

    · 支持北斗/GPS/GLONASS/Galileo/SBAS

    · 支持配置成固定式和便攜式差分基準(zhǔn)站

    · 接收靈敏度高提高車輛定位導(dǎo)航精度

    · 實(shí)時(shí)輸出高精度的RTK差分?jǐn)?shù)據(jù)

    · 提高自動(dòng)駕駛作業(yè)精度的關(guān)鍵設(shè)備

    北斗/GNSS天線

    · 衛(wèi)星接收天線采用高增益惰性多頻天線

    · 支持中國(guó)北斗/GPS/GLONASS/Galileo多種衛(wèi)星

    · 接收靈敏度高,接收信號(hào)能力強(qiáng)

    · 設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、防水防塵抗震、耐高低溫

    液壓閥

    · 液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行能量的轉(zhuǎn)換、傳遞和控制

    · 保證拖拉機(jī)始終按設(shè)定路線行駛

    · 合金材質(zhì),操控靈活,工作時(shí)沖擊和振動(dòng)小,噪聲小

    · 根據(jù)控制單元發(fā)送的指令,實(shí)時(shí)控制液壓流量和流向

    角度傳感器

    · 檢測(cè)車輛前輪左右轉(zhuǎn)向角度反饋給控制器

    · 用于矯正和提高車輛直線行駛精度

    · 采用鋁合金材料,保證車輛前軸和角度傳感器的剛性連接

    · 保證檢測(cè)的角度數(shù)據(jù)和實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度相符

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    發(fā)布日期:2023/10/31 14:16:46  本條信息被瀏覽501
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