機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺,機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)裝置,六自由度工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺是專門為用戶解決疑難問題的,非常具有代表性,在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前,我們一般建議用戶先看下機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺,機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)裝置,六自由度工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
產(chǎn)品名稱:機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)臺
產(chǎn)品型號:ZRJQR-888
產(chǎn)品品牌:中人
產(chǎn)品特點(diǎn):本實(shí)訓(xùn)臺包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、機(jī)器人基礎(chǔ)教學(xué)系統(tǒng),及一套供料、AGV智能物流輸送、機(jī)械人裝配、視覺檢測、智能倉儲(chǔ)組成?梢詫(shí)現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、RF檢測、搬運(yùn)、裝配、視覺檢測、存儲(chǔ)等操作。
一、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目建議
1、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與基礎(chǔ)操作;
2、工業(yè)機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu);
3、基本運(yùn)動(dòng)指令與簡單程序;
4、機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定;
5、典型搬運(yùn)碼垛應(yīng)用實(shí)驗(yàn)-夾取式;
6、典型搬運(yùn)碼垛應(yīng)用實(shí)驗(yàn)-真空吸附式;
7、進(jìn)階指令教學(xué);
8、應(yīng)用偏移指令的搬運(yùn)實(shí)驗(yàn);
9、軌跡拋光模擬實(shí)驗(yàn);
10、電氣元件認(rèn)知實(shí)驗(yàn);
11、工具快換實(shí)驗(yàn);
12、快換工具自動(dòng)識別實(shí)驗(yàn);
13、PLC的設(shè)計(jì)與應(yīng)用;
14、機(jī)器人與PLC點(diǎn)對點(diǎn)通訊實(shí)驗(yàn);
15、機(jī)器人與PLC總線通信實(shí)驗(yàn);
16、基礎(chǔ)應(yīng)用綜合實(shí)驗(yàn);
17、智能視覺系統(tǒng)的認(rèn)知;
18、智能視覺系統(tǒng)的標(biāo)定與模板制作;
19、智能視覺系統(tǒng)的處理流程配置;
20、智能視覺顏色與尺寸測量;
21、工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)通信;
22、工業(yè)機(jī)器人的視覺定位功能應(yīng)用;
23、工業(yè)機(jī)器人的視覺整形功能應(yīng)用;
24、RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試;
25、AGV小車操作調(diào)試
26、智能倉庫進(jìn)出料操作
27、離線編程仿真軟件操作實(shí)驗(yàn);
二、產(chǎn)品規(guī)格:
1、輸入電源:單相三線~220V±10%50Hz
2、工作環(huán)境:溫度-10℃~+40℃相對濕度≤85%(25℃)
3、裝置容量:<1.5kVA
4、實(shí)訓(xùn)平臺尺寸:2000mm×1200mm×1500mm
5、安全保護(hù):具有漏電保護(hù),安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
三、系統(tǒng)組成
機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成,固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上。也可選用ABB,KUKA,或其它品牌的機(jī)器人。機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤,用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。
2、工具換裝單元
快換裝置由主盤與工具盤組成,主盤安裝在機(jī)器人法蘭上。工具盤上安裝各種工具,由吸盤工裝、氣動(dòng)夾手工裝、定位工裝,組成的三工位快換單元。主盤受機(jī)器人控制,主盤前端裝有傳感器,用于檢測前方有無物體,與工具盤高精度的對接,并將氣動(dòng)信號自動(dòng)導(dǎo)入到氣動(dòng)工裝(吸盤工裝)上。
3、基礎(chǔ)教學(xué)單元
學(xué)習(xí)機(jī)器人的坐標(biāo)系,建立工件座標(biāo)。通過在平面不同圖形規(guī)則的圖案(直線、圓形、三角形、螺旋形等線條)描繪圖形,訓(xùn)練對機(jī)器人基本的點(diǎn)示教,直線、曲線運(yùn)動(dòng)足跡的掌握。機(jī)器人通過吸盤夾具依次把一個(gè)物料板擺放好的多種形狀物料(方形、圓形、五邊形、六邊形、五角星)拾取搬運(yùn)到到物料板的另一側(cè),強(qiáng)化對機(jī)器人點(diǎn)位示教技能移訓(xùn)練。
4、碼垛單元
機(jī)器人通過吸盤夾具按要求拾取物料塊進(jìn)行碼垛任務(wù)。物料塊有長方形和正方形兩種,可根據(jù)需要自由組合碼垛出多種形狀。練習(xí)對機(jī)器人碼垛、陣列的理解并快速編程示教的應(yīng)用技能。
5、拖動(dòng)示教單元
機(jī)器人按裝有拖動(dòng)傳感模塊,通過拖動(dòng)此傳感器,可控制機(jī)器人的XYZ工具移動(dòng)。通過簡單界面操作,速實(shí)現(xiàn)圖塊搬運(yùn)操作。
6、寫字單元模塊
在離線編程軟件里輸入文字,并生成軌跡。生成的軌跡倒入機(jī)器人,可以此單元寫字。
7、可編程控制器PLC單元
配備三菱FX2N可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊等,用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù),與機(jī)器人交互通信、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作,處理各單元檢測信號,工作流程處理、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
8、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)
采用RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng),安裝在環(huán)線輸送單元的圓弧處,電子標(biāo)簽已埋在工件內(nèi)部,檢測距離為40mm。當(dāng)工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時(shí),RFID檢測系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息,如編號、顏色、高度等信息,該信息通過工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC,用來實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。
9、四工位供料單元
由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同編號、高度、顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件,以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計(jì),使得供料方式多樣化,可以進(jìn)行單一的上料,也可以進(jìn)行不同編號、高度、顏色的組合上料,以及對上料速度進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。
10、環(huán)形輸送單元
包含一套交流調(diào)速系統(tǒng),由變頻器、單機(jī)交流電機(jī)、環(huán)形板鏈(傳送帶)、對射傳感器等組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于傳輸工件。
11、智能視覺檢測系統(tǒng)
配備一套智能視覺系統(tǒng),由視覺控制器、視覺相機(jī)、視覺光源及觸摸顯示器等組成。用于檢測工件的特性,如顏色分檢、形狀區(qū)別,視覺定位等。通過以太網(wǎng)總線連接到機(jī)器人控制器,對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。對料盒與料蓋視覺檢測,根據(jù)形狀,判斷是否為合格品。并對傳輸線上,對料盒料蓋視覺定位,用于機(jī)器人準(zhǔn)確的抓取。對于裝配完成的工件,視覺檢測裝配的工件色彩是否滿足要求。
12、視覺跟蹤輸送單元
包含一套直流調(diào)速系統(tǒng),由直流電機(jī)、直流電機(jī)控制器、傳輸帶、高精度編碼器、等組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于傳輸工件。當(dāng)從送料器推出一個(gè)料盒或料蓋時(shí),視覺相機(jī)檢測到此器件。通過跟隨系統(tǒng),當(dāng)工件到達(dá)抓取區(qū),機(jī)器人精確地抓取工件。機(jī)器視覺不僅可以定位工件,還可以識別工件類型。
13、產(chǎn)品組裝單元
由工件盒送料機(jī)構(gòu)及工件蓋送料機(jī)構(gòu)組成,通過視覺跟隨傳輸帶送出,用于裝配工件。具有2個(gè)工件盒組裝位置,能同時(shí)對2個(gè)工件盒進(jìn)行裝配操作。工件盒內(nèi)設(shè)有4個(gè)工件槽用于放置工件,工件盒和工件蓋通過定位銷裝起在一起。裝配好的產(chǎn)品,通過視覺檢測,檢查產(chǎn)品的工件色彩是否滿足要求,以及產(chǎn)品的尺寸是否達(dá)標(biāo)。對于不良品,作上不良標(biāo)識,或直接丟到費(fèi)品區(qū)。機(jī)器人可以進(jìn)行工件盒/工件蓋裝反時(shí)的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。
14、震動(dòng)盤送料單元
振動(dòng)盤是一種自動(dòng)定向排序的送料設(shè)備,由料斗、底盤、控制器、直線送料器、等配套組成。能把定位銷有序排出來,用于工件組裝是,把工件盒與法蘭組裝在一起。
15、廢品回收框
安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
16、智能物流AGV單元
智能物流單元由智能AGV機(jī)器人,AGV控制器組成,用于把組裝好的產(chǎn)品,輸送到智能倉庫,以及從智能倉庫運(yùn)送原材料給機(jī)器人組裝。AGV控制器通過與機(jī)器人控制器通信,獲取生產(chǎn)完成的產(chǎn)品信息,或生產(chǎn)需要的原材料信息,自行與智能倉庫對接,將所需工件運(yùn)到生產(chǎn)線;虬呀M裝完成的產(chǎn)品,通過AGV運(yùn)到立體倉庫入庫。
17、智能倉儲(chǔ)單元
自動(dòng)化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個(gè)重要組成部分,主要由立體料架、巷道堆垛機(jī)、智能倉庫控制器。立體倉庫由鋁質(zhì)材料加工而成,配有9個(gè)倉位(3×3),每個(gè)倉位有傳感器識別是否有料。巷道堆垛機(jī)能夠在控制器管理下,完成貨物的出入庫作業(yè),實(shí)現(xiàn)存取自動(dòng)化,能夠自動(dòng)完成貨物的存取作業(yè),并能對庫存的貨物進(jìn)行自動(dòng)化管理。
18、電氣控制單元
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件,采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu),便于拆裝。采用抽屜式安裝,方便維護(hù)。強(qiáng)弱電分離,連接安全可靠。
19、以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺控制器組成一個(gè)以太網(wǎng)局域網(wǎng),進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸,實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用,同時(shí)可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能。
四、簡介
本實(shí)訓(xùn)臺各組件均安裝在型材桌面上,機(jī)械結(jié)構(gòu)、電控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試、RFID數(shù)據(jù)傳輸、AGV智能物流輸送、智能倉儲(chǔ)等多方面應(yīng)用訓(xùn)練,適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué),適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。
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