工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng)
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ZRFMS-2000工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng)
直線型,現(xiàn)場(chǎng)布局尺寸9米X2.5米:
實(shí)訓(xùn)內(nèi)容:
1.機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
2.六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試
3.工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試
4.機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試
5.通過(guò)示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人
6.通過(guò)示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo)
7.通過(guò)示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序
8.機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定
9.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開(kāi)發(fā)編程
10.智能視覺(jué)圖像輸入編輯與調(diào)試
11.智能視覺(jué)結(jié)果給出編輯與調(diào)試
12.智能視覺(jué)顏色比對(duì)測(cè)量
13.智能視覺(jué)編號(hào)比對(duì)測(cè)量
14.智能視覺(jué)尺寸比對(duì)測(cè)量
15.智能視覺(jué)角度測(cè)量
16.智能視覺(jué)系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
17.了解傳感器的應(yīng)用
18.觀察氣動(dòng)元件的應(yīng)用
19.掌握PLC控制技術(shù)
20.電氣控制系統(tǒng)安裝調(diào)試
21.機(jī)械系統(tǒng)安裝調(diào)試
22.電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)試
一、工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置概述
工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置是一種最為典型的機(jī)電一體化、自動(dòng)化類產(chǎn)品,它是為職業(yè)院校、教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)等而研制的,它適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電氣工程及自動(dòng)化、控制工程、測(cè)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制、自動(dòng)化控制等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在模擬工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上雙針對(duì)實(shí)訓(xùn)教學(xué)進(jìn)行了專門設(shè)計(jì),強(qiáng)化了各種控制和工程實(shí)踐能力。模塊化柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)包含了機(jī)電一體化專業(yè)中的氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制、PLC、變頻器、觸摸屏、傳感器,機(jī)器視覺(jué),機(jī)器人應(yīng)用等多種控制技術(shù),適合相關(guān)專業(yè)學(xué)生進(jìn)行工程實(shí)踐、課程設(shè)計(jì)及初上崗位的工程技術(shù)人員進(jìn)行培訓(xùn)。
二、工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置方案特點(diǎn):
1、工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;2、工作臺(tái)采用焊接底座,整塊鋁板,尺寸1200*1100,工業(yè)型上下立體組裝流水線;
3、系統(tǒng)有可擴(kuò)展性,可方便擴(kuò)展AGV小車系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)無(wú)人工廠;
4、流水線可升級(jí)軟件實(shí)訓(xùn)功能、無(wú)人工廠仿真,APP等生產(chǎn)過(guò)程可視化,可管可控;
5、具有APP功能,可查看每站的工作狀態(tài);
6、具有大數(shù)據(jù)功能,能查看,統(tǒng)計(jì)生產(chǎn)線的生產(chǎn)進(jìn)展,異常信息;
7、機(jī)器人具有拖動(dòng)示教功能,具有6個(gè)方向的拖動(dòng)示膠功能。
8、具有視覺(jué)檢測(cè)功能,測(cè)量精度達(dá)到<0.05mm;
9、高精度載具,定位精度<0.05mm; (看大華標(biāo)書(shū));
10、具有機(jī)械整形機(jī)構(gòu),精度優(yōu)于0.05mm;
三、工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置技術(shù)參數(shù):
1.輸入電源:?jiǎn)蜗嗳AC220V ±10% 50Hz,裝置容量:<1.5kVA;2.工作環(huán)境:環(huán)境溫度范圍為-5℃~+40℃相對(duì)濕度<85%(25℃)海拔<4000m
3.標(biāo)準(zhǔn)工作站尺寸:1200mm*1100mm*1800mm;
4.直線型安裝,流水線尺寸:9米*2.5米*1.8米;
5.U型安裝,流水線尺寸:6米*4米*1.8米;
6.L型安裝,流水線尺寸:6.5米*5.5米*1.8米
四、工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置組成:
系統(tǒng)由9個(gè)工作站----流水線轉(zhuǎn)向站點(diǎn)1、上料單元、法蘭安裝站點(diǎn)、鎖螺絲單元、液壓?jiǎn)卧、視覺(jué)檢測(cè)單元、分揀單元、立體倉(cāng)庫(kù)單元、流水線轉(zhuǎn)向站點(diǎn)2和一些輔助單元—滾筒皮帶轉(zhuǎn)角單元、空直線單元組成。
一)、總體要求,以下技術(shù)項(xiàng)必須滿足。
1.工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí)可組成直線型,L,U型組線;2.工作臺(tái)采用焊接底座,整塊鋁板,尺寸1200*1100;
3.采用上下立體組裝流水線,具有載具定位,阻檔功能;
4.系統(tǒng)具有可擴(kuò)展性,可方便擴(kuò)展AGV小車,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)進(jìn)料;
5.具有APP功能,可查看每站的工作狀態(tài),并操作每個(gè)站的功能;
6.具有大數(shù)據(jù)功能,能查看,統(tǒng)計(jì)生產(chǎn)線的生產(chǎn)進(jìn)展,異常信息;
7.機(jī)器人具有拖動(dòng)示教功能,具有6個(gè)方向的拖動(dòng)示教功能。
8.具有視覺(jué)檢測(cè)功能,測(cè)量精度達(dá)優(yōu)于0.1mm;
9.高精度載具,定位精度優(yōu)于0.1mm;
10.具有機(jī)械整形機(jī)構(gòu),精度優(yōu)于0.1mm;
總體布局示意圖如下:
U型,現(xiàn)成布局尺寸6米X4米
L型,現(xiàn)成布局 6.5米X5.5米
備注:以上示意圖不代表與實(shí)物完全相同。
工業(yè)型智能制造教學(xué)系統(tǒng),柔性制造生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)裝置硬件配置清單
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
流水線轉(zhuǎn)向 |
2 |
包含1套載具回流阻擋機(jī)構(gòu) |
2 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
7 |
|
3 |
6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 |
1 |
|
4 |
SCARA工業(yè)機(jī)器人 |
1 |
|
5 |
上層輸送線 |
7 |
|
6 |
下層輸送線 |
7 |
|
7 |
阻擋定位升降組件 |
7 |
有BUFFEER 功能 |
8 |
工裝吸盤組件 |
2 |
|
9 |
螺絲振動(dòng)盤 |
1 |
|
10 |
高精度3坐標(biāo)機(jī)器人 |
1 |
|
11 |
伺服電批組件 |
1 |
|
12 |
氣動(dòng)直角機(jī)器人 |
1 |
|
13 |
液壓組件 |
1 |
|
14 |
電梯式立體倉(cāng)庫(kù) |
1 |
|
15 |
龍門式安裝視覺(jué)組件 |
1 |
|
16 |
紅外掃描組件 |
2 |
|
17 |
機(jī)械式整形組件 |
2 |
|
18 |
料盤 |
2 |
每個(gè)料盤一次性可承放多個(gè)物料 |
19 |
阻擋組件 |
2 |
采用阻擋氣缸 |
20 |
載具 |
12 |
|
21 |
物料 |
12 |
物料有不同材質(zhì)、大小、顏色區(qū)別 |
22 |
高精度治具 |
12 |
|
23 |
電腦 |
8 |
|
24 |
實(shí)訓(xùn)電腦桌 |
8 |
1、流水線轉(zhuǎn)向單元硬件配置清單
序號(hào) |
組成項(xiàng) |
數(shù)量 |
技術(shù)要求 |
1 |
升降機(jī)架 |
1 |
50X50方管 |
2 |
升降組件 |
1 |
1、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)
2、線軌絲桿模組
3、裝有原點(diǎn)關(guān),限位開(kāi)關(guān) |
3 |
換向組件 |
1 |
1、異步減速電機(jī)驅(qū)動(dòng) 2、同步帶流水線 |
知識(shí)應(yīng)用點(diǎn)如下
1.1 升降絲桿,同步帶換向、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、同步輪、同步帶、異步減速電機(jī)。
1.2 升降機(jī)的原理、進(jìn)步電機(jī)的原理、機(jī)械式限位阻擋
此單元硬件配置清單
序號(hào) | 組成項(xiàng) | 數(shù)量 | 技術(shù)要求 |
1 | 標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) | 1 | 標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 | ▲6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人 | 1 | 6關(guān)節(jié)機(jī)器人,行程>700mm,負(fù)載6Kg。機(jī)器人具有拖動(dòng)示教功能,具有6個(gè)方向的拖動(dòng)示膠功能 |
3 | 法蘭底座料盤 | 1 | 料盤一次性可承放9個(gè)物料 |
4 | ▲機(jī)械式整形組件 | 1 | 整形精度優(yōu)于0.1mm; |
5 | 上層輸送線 | 1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度, 0≦V≦30M/Min;同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
6 | 下層輸送線 | 1 | 速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
7 | 阻擋升降定位組件 | 1 | 高精度定位,定位精度<0.1mm |
8 | 吸盤工裝組件 | 1 | 采用真空吸盤取料、負(fù)壓傳感器檢測(cè) |
此單元知識(shí)應(yīng)用點(diǎn):
2.1 本工站包含6關(guān)節(jié)機(jī)器人、阻擋定位機(jī)構(gòu)、同步帶線體、滾軸皮帶線、法蘭底座進(jìn)料盤、法蘭底座、載具托盤、異步電機(jī)、真空吸盤、接近開(kāi)關(guān)、負(fù)壓傳感器、電磁閥、可調(diào)式漫反射傳感器
2.2 學(xué)習(xí)機(jī)器人基本編程、學(xué)習(xí)機(jī)器人的示教上料操作、學(xué)習(xí)機(jī)器人通過(guò)拖動(dòng)示教上料操作
3、法蘭安裝站點(diǎn)硬件配置清單
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
法蘭進(jìn)料盤 |
1 |
料盤一次性可承放多個(gè)物料 |
3 |
SCARA工業(yè)機(jī)器人 |
1 |
快速,高精度抓取 |
4 |
機(jī)械式整形組件 |
1 |
|
5 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min;同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
6 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
7 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
知識(shí)點(diǎn):
3.1 法蘭進(jìn)料盤、法蘭、SCARA機(jī)械手、載具托盤、阻擋定位機(jī)構(gòu)、同步帶線體、滾軸皮帶線、異步電機(jī)、接近開(kāi)關(guān)、真空吸盤、負(fù)壓傳感器、電磁閥、可調(diào)式漫反射傳感器、氣缸、磁性開(kāi)關(guān)3.2 SCARA機(jī)械手原理、應(yīng)用、傳感器
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工裝臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
振動(dòng)盤 |
1 |
|
3 |
線軌絲桿三坐標(biāo)機(jī)器人 |
1 |
伺服驅(qū)動(dòng),高精度運(yùn)行 |
4 |
伺服電批 |
1 |
數(shù)控扭力電批且?guī)谐虣z測(cè)感應(yīng)器 |
5 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
6 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min;同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
7 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
知識(shí)點(diǎn):
4.1 振動(dòng)盤、直線輸送器、3軸坐標(biāo)機(jī)器人、伺服電機(jī)、絲桿、滑軌、力矩傳感器伺服電批、載具托盤、阻擋定位機(jī)構(gòu)、同步帶線體、滾軸皮帶線、異步電機(jī)、接近開(kāi)關(guān)、真空吸盤、負(fù)壓傳感器、電磁閥、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、可調(diào)式漫反射傳感器、行程檢測(cè)傳感器、氣缸、磁性開(kāi)關(guān)
4.2 伺服電機(jī)、絲桿、滑軌的應(yīng)用
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
紅外掃描儀 |
1 |
|
3 |
視覺(jué)檢測(cè) |
1 |
龍門式安裝,測(cè)量精度達(dá)到0.05mm |
4 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
5 |
阻擋組件 |
1 |
采用阻擋氣缸 |
6 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min,同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
7 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
知識(shí)點(diǎn):
5.1 紅外掃描儀、龍門式固定支架、工業(yè)相機(jī)、鏡頭、光源
5.2 紅外檢測(cè)原理、視覺(jué)檢測(cè)原理
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
液壓組件 |
1 |
采用齒輪,油缸,連桿機(jī)構(gòu) |
3 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min,同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
4 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
5 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
知識(shí)點(diǎn):
6.1連桿機(jī)構(gòu)、雙作用油缸(帶行程撞塊)、節(jié)流閥(直動(dòng)式)、單向閥、液控單向閥、溢流閥(直動(dòng)式)、先導(dǎo)式溢流閥、先導(dǎo)式單向順序閥、單向調(diào)速閥、先導(dǎo)式單向減壓閥、電磁換向閥
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
氣動(dòng)直角機(jī)器人 |
1 |
采用氣缸 |
3 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min,同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
4 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
5 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
6 |
紅外掃描儀 |
1 |
|
7 |
吸盤工裝組件 |
1 |
采用真空吸盤,負(fù)壓傳感器 |
知識(shí)點(diǎn):
7.1 紅外線掃描、氣動(dòng)直角機(jī)器人、吸盤
7.2紅外線掃描、氣動(dòng)直角機(jī)器人、吸盤使用原理、真空發(fā)生器原理
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái) |
1 |
標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)采用獨(dú)立模塊設(shè)計(jì),安裝時(shí),可組成直線型,L,U型組線;底架組件采用50X50方管焊接,1200X1100X20MM鋁板;上架組件采用40X40型材,茶色有機(jī)玻璃 |
2 |
電梯式立體倉(cāng)庫(kù) |
1 |
采用鏈輪、鏈條升降 |
3 |
上層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),且運(yùn)行時(shí)可切換速度
0≦V≦30M/Min,同步帶采用耐磨耐臟的半透明聚氨酯帶鋼絲同步帶。 |
4 |
下層輸送線 |
1 |
速度可調(diào),0≦V≦30M/Min |
5 |
阻擋定位升降組件 |
1 |
高精度定位,定位精度<0.05mm |
6 |
取料工裝 |
1 |
采用氣動(dòng)手指 |
知識(shí)點(diǎn):
8.1 鏈輪、鏈條、異步電機(jī)、導(dǎo)軌、行程開(kāi)關(guān)、步進(jìn)電機(jī),配重塊、無(wú)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸,手指氣缸
8.2電梯的編程控制原理、鏈輪鏈條的結(jié)構(gòu)和功能
序號(hào) |
物料名稱 |
數(shù)量 |
備注 |
1 |
升降機(jī)架 |
1 |
50X50方管 |
2 |
線軌絲桿模組 |
1 |
步進(jìn)驅(qū)動(dòng) |
3 |
換向組件 |
1 |
異步減速電機(jī)驅(qū)動(dòng) |
知識(shí)點(diǎn):
9.1 本站包含升降絲桿,同步帶換向、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、同步輪、同步帶、異步電機(jī)。
9.2 升降機(jī)的原理、進(jìn)步電機(jī)的原理、機(jī)械式限位阻擋
在設(shè)計(jì)該模擬生產(chǎn)線時(shí),為了能反映網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅猛發(fā)展及在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用,采用了MITSUBISHI公司的CC-LINK現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng),選用了MITSUBISHI的Q系列PLC作主站、Fx-2n系列PLC作從站,主從之間采用CC-LINK總線通信。
當(dāng)9個(gè)單元全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí),管理員能夠通過(guò)組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止等等待另外也可以控制單個(gè)單元的運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止等。每個(gè)單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫(huà)面上也能夠清楚的看到。
本設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)試編程軟件,可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口,可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試時(shí)可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作:程序編輯、伺服開(kāi)和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)該軟件提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù),可供用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。
本系統(tǒng)配置了APP查看功能,管理員能夠通過(guò)組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕方便的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、暫停、繼續(xù)、停止等每個(gè)單元的工作狀態(tài)以及工件的材質(zhì)、顏色等在監(jiān)控畫(huà)面
系統(tǒng)具有大數(shù)據(jù)功能,能查看,統(tǒng)計(jì)生產(chǎn)線的生產(chǎn)進(jìn)展,異常信息;
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