工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

欄目分類:柔性制造與工業(yè)4.0   發(fā)布日期:2018-04-08   瀏覽次數(shù):
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置采用CCD照相機(jī)將被檢測的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,傳送給專用的圖像處理系統(tǒng),根據(jù)像素分,咨詢熱線13122891392

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ZRJQR-V100工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置

一、設(shè)備基本概況:

   本機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置設(shè)備包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及一套供料、加工、裝配、視覺檢測、倉儲機(jī)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行檢測、分揀、搬運(yùn)、組裝、存儲等操作。
   平臺各組件均安裝在鋁型材桌面上,機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全獨(dú)立,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。通過此平臺可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、機(jī)器人編程與調(diào)試等多方面訓(xùn)練,適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué),適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)參數(shù):

1.輸入電源:單相三線AC220V±10% 50Hz
2.裝置容量:<1.5kVA
3.實(shí)訓(xùn)平臺尺寸:2200×1000mm×1600mm,允許偏差5%
4.安全保護(hù):具有漏電保護(hù),安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

三、設(shè)備主要組成概況:

   實(shí)訓(xùn)平臺由六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器(PLC)系統(tǒng)、供料單元、工件模擬加工單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。
1. 六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
   由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成,裝配夾具等,可對工件進(jìn)行抓取、搬運(yùn)、裝配、堆垛等操作,也可以使用智能視覺相機(jī)對工件、裝配過程進(jìn)行實(shí)時檢測操作。
機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成,固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上,活動范圍半徑大于900mm,角度不小于340°,機(jī)器人控制器具有PROFIBUS-DP或PROFINET接口能與PLC通訊接口通訊,
機(jī)器人本體具體參數(shù)如下表:

負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載) 6KG
運(yùn)動軸數(shù) 6
法蘭盤(第6軸上) D=40mm
安裝位置 桌面
重復(fù)精度 +/-0.03mm
自重 50 KG
最大作業(yè)半徑 730mm
保護(hù)等級 IP54
工作環(huán)境溫度 5°C - 45C°
工作環(huán)境濕度 <90%
工作噪音 <70dB
底座安裝尺寸 209 x 207 mm
每個軸的運(yùn)動參數(shù) 運(yùn)動范圍 運(yùn)動速度
軸1 +/-170° 360°/s
軸2 45°/ -190° 300°/s
軸3 156°/-120° 360°/s
軸4 +/-185° 381°/s
軸5 +/-120° 388°/s
軸6 +/-350° 615°/s
 
 機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤,用于參數(shù)設(shè)置、手動示教、位置編輯、USB數(shù)據(jù)存儲、程序編輯等操作。
2.智能視覺檢測系統(tǒng)
   該智能視覺檢測檢測系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,傳送給專用的圖像處理系統(tǒng),根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號,圖像處理系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征,如面積、數(shù)量、位置、長度,再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果,包括尺寸、角度、個數(shù)、合格/不合格、有/無等,實(shí)現(xiàn)自動識別功能。設(shè)備采用一套智能視覺系統(tǒng),由視覺控制器、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。視覺相機(jī)安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌專用相機(jī)支架上,用于檢測工件的特性,如數(shù)字、顏色、形狀等,對工件本身及裝配效果進(jìn)行實(shí)時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器,也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器,對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
3.西門子可編程控制器單元
   配備西門子S7-300可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量模塊等,用于控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作,處理各單元檢測信號、數(shù)據(jù)傳輸?shù)葏f(xié)調(diào)任務(wù)。
4.三工位供料單元
   由井式料庫、推料氣缸和光電組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于將工件庫中的工件依次推出到輸送線。提供不同編號、不同高度、不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件,以及編號、雜色疊加等不合格工件。三工位的供料設(shè)計,使得供料方式多樣化,可以進(jìn)行單一的上料,也可以進(jìn)行不同形狀、顏色、數(shù)字的組合上料,以及對上料速度快慢控制,實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置,大供料單元
大物料供料單元
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置,小工料單元
中物料供料單元
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置,小供料單元
小物料供料單元

 5.工件加工單元
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置,加工單元
   由工件加工機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于加工中號工件。具有工件放置料盒,能對工件進(jìn)行模擬沖孔操作。工件加工單元內(nèi)設(shè)工件槽用于放置工件。工件加工單元設(shè)有傳感器,可以檢測工件的有無、方向。機(jī)器人可以進(jìn)行工件位置的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過對工件的正反放置,工件裝配的順序變化,提高機(jī)器人的應(yīng)用靈活性,可進(jìn)行機(jī)器人不同難易程度的應(yīng)用考察,實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)及考核的多樣化。
7.裝配單元
工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置,裝配單元
由工件推壓機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成,安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于完成產(chǎn)品的組裝工作。機(jī)器人將檢測合格的大物料抓取放置到裝配單元的物料盒內(nèi),然后機(jī)器人再去抓取檢測合格的中型物料放置裝配到大物料的凹槽內(nèi),待將中型物料裝配完成后,機(jī)器人再去抓取檢測合格的小型物料塊,放置裝配到中型物料塊的凹槽內(nèi),然后安裝在物料盒后面的推桿氣缸縮回,將裝配好的產(chǎn)品拖回到推壓氣缸的正下方,推壓氣缸伸出推壓頭將物料進(jìn)行推壓,以保證物料安裝到位。
8.立體倉庫單元
   由鋁質(zhì)材料加工而成,配有9個倉位(3×3),安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上,用于放置裝配完的組件,也可以通過機(jī)器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆裝,并分類放置到相應(yīng)的工件料庫。
9.廢品框
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  采用鏡面不銹鋼板材折成,焊接而成。安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè),用于機(jī)器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
10.電氣控制柜
   用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、步進(jìn)驅(qū)動器及步進(jìn)電機(jī)等電氣部件,采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu),便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連,強(qiáng)弱電分離,連接安全可靠。
四、機(jī)器人調(diào)試編程仿真軟件:
   設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)試編程軟件,可以對機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口,可以對機(jī)器人進(jìn)行在線和離線調(diào)試。在線調(diào)試時可對機(jī)器人進(jìn)行如下操作:程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。離線調(diào)試時可調(diào)用模擬窗口,使用三維仿真機(jī)器人模型,逼真地模擬當(dāng)前選擇的本型號機(jī)器人,可對機(jī)器人進(jìn)行如下操作:程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時軟件應(yīng)提供底層驅(qū)動接口函數(shù),可供用戶進(jìn)行二次開發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。

五、通訊:

  機(jī)器人控制器、視覺系統(tǒng)、、可編程控制器均通過工業(yè)總線網(wǎng)絡(luò)形式連接,進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

六、設(shè)備主要配置

1.基本配置明細(xì)表
序  號 名  稱 主要部件、器件及規(guī)格 數(shù)量 備注
1 電氣實(shí)訓(xùn)柜 700mm×600mm×1500mm 1臺  
2 實(shí)訓(xùn)平臺 2000mm×1200mm×1400mm 1臺  
3 工業(yè)機(jī)器人 6軸工業(yè)機(jī)器人本體 1臺  
機(jī)器人控制器 1套
4 智能視覺系統(tǒng) 視覺控制器 1臺  
視覺相機(jī) 1臺
5 智能視覺系統(tǒng)仿真   1套  
6 可編程控制器系統(tǒng) PLC主機(jī)CPU314C-2PN/DP 1只 西門子
7 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器 2套  
步進(jìn)電機(jī)
8 實(shí)訓(xùn)模塊 四工位供料單元、輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元等 1套  
9 型材電腦桌 600mm×560mm×1100mm 1張  
10 氣泵 靜音氣泵 1臺  
11 線纜 PLC通信電纜、以太網(wǎng)線等 1套  
12 Ф6氣管   3米  
 
2.工具明細(xì)表

序   號 名  稱 型號、規(guī)格 數(shù)量 備注
1 內(nèi)六角扳手 1.5-10 1套  
2 十字螺絲刀 3×75 1把  
3 一字螺絲刀 3×75 1把  
4 一字螺絲刀 6×75 1把  
5 鐘表螺絲刀   1套  
 
 注:設(shè)備視覺系統(tǒng)分為國產(chǎn)和進(jìn)口兩種可供選擇,其他配置不變。



如對本產(chǎn)品/文章:工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),機(jī)器視覺實(shí)訓(xùn)裝置有任何疑問請隨時聯(lián)系我們,我們將盡力為您提供最全的實(shí)訓(xùn)室建設(shè)方案和最優(yōu)質(zhì)的服務(wù)

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