工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

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ZRJQR-V100工業(yè)機(jī)器人與智能視覺系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

一、設(shè)備基本概況：

二、技術(shù)參數(shù)：

三、設(shè)備主要組成概況：

 
 機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、程序編輯等操作。
2.智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)
   該智能視覺檢測(cè)檢測(cè)系統(tǒng)采用CCD照相機(jī)將被檢測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，如面積、數(shù)量、位置、長(zhǎng)度，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件輸出結(jié)果，包括尺寸、角度、個(gè)數(shù)、合格/不合格、有/無等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別功能。設(shè)備采用一套智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。視覺相機(jī)安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌專用相機(jī)支架上，用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，對(duì)工件本身及裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
3.西門子可編程控制器單元
   配備西門子S7-300可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量模塊等，用于控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)葏f(xié)調(diào)任務(wù)。
4.三工位供料單元
   由井式料庫(kù)、推料氣缸和光電組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于將工件庫(kù)中的工件依次推出到輸送線。提供不同編號(hào)、不同高度、不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，以及編號(hào)、雜色疊加等不合格工件。三工位的供料設(shè)計(jì)，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同形狀、顏色、數(shù)字的組合上料，以及對(duì)上料速度快慢控制，實(shí)現(xiàn)上料形式的多樣化。

大物料供料單元

中物料供料單元

小物料供料單元

 5.工件加工單元

   由工件加工機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于加工中號(hào)工件。具有工件放置料盒，能對(duì)工件進(jìn)行模擬沖孔操作。工件加工單元內(nèi)設(shè)工件槽用于放置工件。工件加工單元設(shè)有傳感器，可以檢測(cè)工件的有無、方向。機(jī)器人可以進(jìn)行工件位置的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。通過對(duì)工件的正反放置，工件裝配的順序變化，提高機(jī)器人的應(yīng)用靈活性，可進(jìn)行機(jī)器人不同難易程度的應(yīng)用考察，實(shí)現(xiàn)實(shí)訓(xùn)及考核的多樣化。
7.裝配單元

由工件推壓機(jī)構(gòu)及工件送料機(jī)構(gòu)組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于完成產(chǎn)品的組裝工作。機(jī)器人將檢測(cè)合格的大物料抓取放置到裝配單元的物料盒內(nèi)，然后機(jī)器人再去抓取檢測(cè)合格的中型物料放置裝配到大物料的凹槽內(nèi)，待將中型物料裝配完成后，機(jī)器人再去抓取檢測(cè)合格的小型物料塊，放置裝配到中型物料塊的凹槽內(nèi)，然后安裝在物料盒后面的推桿氣缸縮回，將裝配好的產(chǎn)品拖回到推壓氣缸的正下方，推壓氣缸伸出推壓頭將物料進(jìn)行推壓，以保證物料安裝到位。
8.立體倉(cāng)庫(kù)單元
   由鋁質(zhì)材料加工而成，配有9個(gè)倉(cāng)位（3×3），安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機(jī)器人對(duì)裝配完成的組件進(jìn)行拆裝，并分類放置到相應(yīng)的工件料庫(kù)。
9.廢品框

  采用鏡面不銹鋼板材折成，焊接而成。安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動(dòng)放置被檢測(cè)出來的無用工件或不合格品。
10.電氣控制柜
   用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器及步進(jìn)電機(jī)等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
四、機(jī)器人調(diào)試編程仿真軟件：
   設(shè)備使用機(jī)器人專用調(diào)試編程軟件，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項(xiàng)目管理區(qū)等窗口，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行在線和離線調(diào)試。在線調(diào)試時(shí)可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。離線調(diào)試時(shí)可調(diào)用模擬窗口，使用三維仿真機(jī)器人模型，逼真地模擬當(dāng)前選擇的本型號(hào)機(jī)器人，可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開和關(guān)、運(yùn)行速度設(shè)置、各關(guān)節(jié)位置給定、運(yùn)行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉(zhuǎn)執(zhí)行等。同時(shí)軟件應(yīng)提供底層驅(qū)動(dòng)接口函數(shù)，可供用戶進(jìn)行二次開發(fā)使用及進(jìn)行深層次機(jī)器人控制技術(shù)的研究。

五、通訊：

六、設(shè)備主要配置

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